[发明专利]自动驾驶装置、自动驾驶方法以及多个非暂时性存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶装置、自动驾驶方法以及多个非暂时性存储介质。搭载于车辆的自动驾驶装置包括：第一ECU，被配置为对所述车辆进行自动驾驶；以及第二ECU，被配置为按照来自外部的远程操作使所述车辆进行动作。所述第一ECU被配置为在所述第二ECU使所述车辆进行动作的期间保持起动状态，所述第二ECU被配置为在所述第一ECU对所述车辆进行自动驾驶的期间保持省电状态。

技术领域

本发明涉及自动驾驶装置、自动驾驶方法以及多个非暂时性存储介质。

背景技术

日本特开2018－077649中公开了与自动驾驶车辆的远程操作相关的技术。根据该技术，在自动驾驶变得困难的情况下，在车辆与远程操作管理设备之间进行通信，由远程操作者来对车辆进行远程驾驶。

作为在一个车辆中实现自动驾驶和远程操作的方法，可以考虑分别单独搭载自动驾驶用的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)和远程操作用的ECU。当然也有在一个ECU上使自动驾驶用的应用程序和远程操作用的应用程序进行动作这样的方法。但是，在后者的方法的情况下，各应用程序会大量消耗计算资源，因此会对ECU施加高负荷。因此，需要高性能的ECU，从而导致成本增加。此外，在后者的情况下，在该ECU停机(down)的情况下，既无法进行自动驾驶也无法进行远程操作。就是说，无论从成本的观点来看还是从故障保护的观点来看，前者的方法都是现实的。

另一方面，在包括EV(Electric Vehicle：电动汽车)、PHV(Plug-in HybridVehicle：插电式混合动力汽车)的自动驾驶车辆中，为了减少电池的消耗并且延长续航距离，要求进一步的省电化。ECU也会消耗电力，因此如果增加搭载的ECU的数量，与之相应地，整体的消耗电力会变大。因此，如果分别单独搭载自动驾驶用的ECU和远程操作用的ECU，则需要为了抑制电力消耗而下一些功夫。

发明内容

本公开提供能在能进行自动驾驶和远程操作的车辆中抑制由ECU引起的电力消耗的技术。

本公开的第一方案是搭载于车辆的自动驾驶装置。所述自动驾驶装置具备：第一ECU，被配置为对车辆进行自动驾驶；以及第二ECU，被配置为按照来自外部的远程操作使车辆进行动作。第一ECU被配置为在第二ECU使车辆进行动作的期间保持起动状态，第二ECU被配置为在第一ECU对车辆进行自动驾驶的期间保持省电状态。

在所述第一方案中，第二ECU也可以被配置为接受来自第一ECU的起动指示而从省电状态向起动状态转移，第二ECU也可以被配置为接受来自第一ECU的省电指示而从起动状态向省电状态转移。

在所述第一方案中，也可以是，所述自动驾驶装置还具备：第三ECU，该第三ECU被配置为：在从远程操作向自动驾驶的切换时或从自动驾驶向远程操作的切换时，对从第一ECU输出的控制信息和从第二ECU输出的控制信息进行仲裁。

本公开的第二方案是通过至少两个ECU来对车辆进行自动驾驶的自动驾驶方法。所述自动驾驶方法包括：通过第一ECU来对车辆进行自动驾驶；通过第二ECU来按照来自外部的远程操作使车辆进行动作；在第二ECU使车辆进行动作的期间将第一ECU保持为起动状态；以及在第一ECU对车辆进行自动驾驶的期间将第二ECU保持为省电状态。

在所述第二方案中，也可以是，所述自动驾驶方法包括：根据来自所述第一ECU的起动指示来使所述第二ECU从所述省电状态向起动状态转移；以及根据来自所述第一ECU的省电指示来使所述第二ECU从所述起动状态向所述省电状态转移。

在所述第二方案中，也可以是，所述自动驾驶方法包括：在从所述远程操作向自动驾驶的切换时或从所述自动驾驶向所述远程操作的切换时，通过第三ECU对从所述第一ECU输出的控制信息和从所述第二ECU输出的控制信息进行仲裁。