[发明专利]一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：在当前探测周期内，通过视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标；获取上一探测周期内的单视觉目标，并计算得到单毫米波雷达目标与各单视觉目标之间的特征匹配度；若检测到单毫米波雷达目标与至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制。本实施例的技术方案，通过将单毫米波雷达目标与此前的单视觉目标进行匹配对比，以实现对成功匹配的单毫米波雷达目标的利用，可以增强单毫米波雷达目标的可用性，可以提升自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质。

背景技术

在自动驾驶感知系统中，通过对毫米波雷达传感器和视觉传感器进行多传感器融合处理，可以得到融合目标，以及未匹配融合成功的单类型传感器目标。然后基于筛选目标进行规划控制，以实现自动驾驶功能。

目前，对于单毫米波雷达目标，由于其相较于视觉感知目标，具备较大的不确定性和跳变性，因此通常对其进行舍弃，即不根据单毫米波雷达目标进行自动驾驶控制。由此，易导致目标资源的浪费，降低了单毫米波雷达目标的可用性，且无法根据单毫米波雷达目标提高自动驾驶的安全性。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质，以实现对成功匹配的单毫米波雷达目标的利用，可以增强单毫米波雷达目标的可用性，可以提升自动驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的目标识别方法，包括：

在当前探测周期内，通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标；

获取上一探测周期内的单视觉目标，并计算得到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的各单视觉目标之间的特征匹配度；

若检测到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于所述单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的目标识别装置，包括：

单毫米波雷达目标获取模块，用于在当前探测周期内，通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标；

特征匹配度计算模块，用于获取上一探测周期内的单视觉目标，并计算得到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的各单视觉目标之间的特征匹配度；

车辆控制模块，用于若检测到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于所述单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种汽车，该汽车包括：

视觉传感器，用于进行目标检测，获取视觉目标；

毫米波雷达传感器，用于进行目标检测，获取毫米波雷达目标；

车机设备，包括一个或多个处理器和存储装置；

所述存储装置，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行所述计算机程序时实现本发明任意实施例提供的车辆的目标识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的车辆的目标识别方法。