[发明专利]具有动力定位功能的航行器收放装置、回收及布放方法

权利要求书

1.一种具有动力定位功能的航行器收放装置，其特征在于，包括：

摇篮主体，包括船形本体(100)，所述船形本体(100)内部具有容纳空间(120)，所述容纳空间(120)用于停放航行器；

吊车(2)，被配置在母船(1)上并能够驱使所述船形本体(100)在母船甲板和收放位置之间运动；

航行控制模块，信号连接所述吊车(2)，能够采集船形本体(100)的位置、姿态、运动信息以及船形本体(100)与母船(1)之间的相对位置信息并能够根据已设定的定位、伴航参数输出相应的控制信号使得航行器处在设定的位置进而实现所述航行器的回收和/或布放作业。

2.根据权利要求1所述的具有动力定位功能的航行器收放装置，其特征在于，所述航行控制模块包括：

采集系统，用于采集船形本体(100)自身位置、姿态、运动信息以及与母船(1)相对位置信息；

监控系统，包括布置于船形本体(100)上的无线通讯模块以及连接所述无线通讯模块并布置于母船(1)上的上位工控机，所述上位工控机能够通过所述无线通讯模块实时收集所述采集系统的信息并能够设置所述摇篮主体和母船(1)之间的相对稳定距离参数、航速航向参数；

控制系统，包括航行控制器(300)、遥控器以及应急控制器，所述航行控制器(300)能够根据已设定的定位、伴航参数输出相应的推进器控制信号进而能够使得航行器处在设定的位置；所述遥控器、应急控制器分别信号连接航行控制器(300)；

执行系统，包括安装在所述船形本体(100)上的推进器装置、引导装置(101)以及压载装置，所述推进器装置能够改变所述船形本体(100)的航速和姿态，所述压载装置通过压载水控制船形本体(100)的吃水深度，所述引导装置(101)布置在所述容纳空间(120)端部并具有闭合状态和打开状态，当所述引导装置(101)处于打开状态时，所述航行器能够进出所述容纳空间(120)，当所述引导装置(101)处于闭合状态时，不允许所述航行器进出所述容纳空间(120)。

3.根据权利要求2所述的具有动力定位功能的航行器收放装置，其特征在于，所述推进器装置包括多个艉部纵向推进器(200)、艏部侧向推进器(201)以及艉部纵向推进器(200)、艏部侧向推进器(201)各自对应的电子调速器，所述艉部纵向推进器(200)能够提供船形本体(100)纵向前进、纵向后退或转弯的动力，所述艏部侧向推进器(201)能够提供横向运动或转弯的动力。

4.根据权利要求2所述的具有动力定位功能的航行器收放装置，其特征在于，所述引导装置(101)包括铰接在所述船形本体(100)左右舷侧的两扇门、能够驱动所述两扇门开合的引导门开关电机(202)以及能够使得两扇门锁紧和解锁的液压销装置(105)；

所述压载装置包括分别布置在所述船形本体(100)艏部、艉部的多个压载水舱(111)以及与每个所述压载水舱(111)相连接的压载水泵。

5.根据权利要求1所述的具有动力定位功能的航行器收放装置，其特征在于，具有如下任一种或任多种特征：

所述船形本体(100)的内部沿自身长度方向布置有一排或多排舷侧弹性导向装置(103)、一排或多排底部弹性导向装置(107)，用于引导航行器的纵向运动和/或限制所述航行器横向运动；

所述船形本体(100)的底部具有配合所述航行器自身结构的底部空槽(108)以及能够可拆卸的固定在所述底部空槽(108)上的摇篮底板(109)；

所述船形本体(100)上布置有一块或多块横向加强筋(106)；

所述船形本体(100)上具有多个吊耳(102)；

所述船形本体(100)底部具有多个航海固定孔(104)，航海固定孔(104)用于将船形本体(100)锁定在母船上；

所述船形本体(100)顶部具有标志小球(303)或具有反光或带颜色的外壳；

所述船形本体(100)采用金属外壳、金属桁架或浮力材料制作。