[发明专利]面向矿山无人驾驶全流程的仿真方法及分布式仿真系统

权利要求书

1.一种面向矿山无人驾驶全流程的仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、将待仿真的矿山无人驾驶全流程中所有矿山作业复杂场景业务动态变化所涉及的相关生产要素进行参数化；

S2、启动包括仿真客户端和仿真服务端的分布式架构仿真系统，并通过所述仿真客户端输入第一个参数化后的所述矿山作业复杂场景业务以及所述矿山作业复杂场景业务的相关参数约束；

S3、基于所述仿真服务端执行仿真服务，并基于所述仿真客户端更新场景地形及地图；

S4、基于所述仿真服务端判断更新后的所述场景地形及地图是否满足预设要求，若是，转到S5；若否，转到S3；

S5、基于所述仿真客户端更新满足预设要求的场景地形及地图，并切换到下一个矿山作业复杂场景业务，同时转到步骤S2，直到完成所有所述矿山作业复杂场景业务的仿真。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相关生产要素包括：生产时间要素和生产计划要素；所述矿山作业复杂场景业务包括：坡道作业业务、向上斜坡采掘作业业务、向下斜坡采掘作业业务、挡墙修整作业业务、挡墙推移作业业务，以及拉沟作业业务；所述相关参数约束包括：开采边界参数约束、开采高度参数约束，以及开采方向参数约束。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3、基于所述仿真服务端执行仿真服务，并基于所述仿真客户端更新场景地形及地图包括：

S31、基于矿山作业复杂场景业务的要求形成仿真作业路线及空间规划；

S32、所述仿真服务端基于所述仿真作业路线及空间规划执行仿真服务，所述仿真客户端基于所述仿真服务的结果更新场景地形及地图。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述仿真服务包括：实时仿真服务、地形计算服务、碰撞计算服务，以及数据采集服务。

5.一种面向矿山无人驾驶全流程的分布式仿真系统，其特征在于，所述系统包括：

处理单元，用于执行以下步骤：

S1、将待仿真的矿山无人驾驶全流程中所有矿山作业复杂场景业务动态变化所涉及的相关生产要素进行参数化；

S2、启动包括仿真客户端和仿真服务端的分布式架构仿真系统，并通过所述仿真客户端输入第一个参数化后的所述矿山作业复杂场景业务以及所述矿山作业复杂场景业务的相关参数约束；

S3、基于所述仿真服务端执行仿真服务，并基于所述仿真客户端更新场景地形及地图；

S4、基于所述仿真服务端判断更新后的所述场景地形及地图是否满足预设要求，若是，转到S5；若否，转到S3；

S5、基于所述仿真客户端更新满足预设要求的场景地形及地图，并切换到下一个矿山作业复杂场景业务，同时转到步骤S2，直到完成所有所述矿山作业复杂场景业务的仿真；

输出单元，用于输出仿真结果。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述相关生产要素包括：生产时间要素和生产计划要素；所述矿山作业复杂场景业务包括：坡道作业业务、向上斜坡采掘作业业务、向下斜坡采掘作业业务、挡墙修整作业业务、挡墙推移作业业务，以及拉沟作业业务；所述相关参数约束包括：开采边界参数约束、开采高度参数约束，以及开采方向参数约束。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理单元在执行步骤S3、基于所述仿真服务端执行仿真服务，并基于所述仿真客户端更新场景地形及地图时，包括：

S31、基于矿山作业复杂场景业务的要求形成仿真作业路线及空间规划；

S32、所述仿真服务端基于所述仿真作业路线及空间规划执行仿真服务，所述仿真客户端基于所述仿真服务的结果更新场景地形及地图。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述仿真服务包括：实时仿真服务、地形计算服务、碰撞计算服务，以及数据采集服务。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于面向矿山无人驾驶全流程的分布式仿真的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的面向矿山无人驾驶全流程的仿真方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-4任一项所述的面向矿山无人驾驶全流程的仿真方法。