[发明专利]车道线位置估计方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明涉及车道线位置估计方法和装置、电子设备和存储介质，用于解决没有车道线情况下的车道线位置估计问题。所述方法包括：获得自身车辆信息，包括车轮转角信息、方向盘转角，和/或横摆角速度；根据所述自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数；根据该车道线位置估算系数，假定自身车辆位于中间道路的中心位置，构建车道线位置方程。本发明利用容易获得的自身车辆信息车轮转角信息、方向盘转角，和/或横摆角速度来构建车道线方程，从而能够获得假设的车道线，使得可以更有针对性地进行障碍物的跟踪。本发明的技术方案可以用于自动驾驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及车道线位置的估计。

背景技术

自动驾驶过程中的环境感知模块获取的障碍物目标通常分布在以自车为圆心的很大范围内。在自车前后向某个阈值距离、自车侧向某个阈值距离所围成的范围才是应该感兴趣的区域范围。在这个区域范围内的障碍物目标才应该是需要集中关注的目标，在这个范围外的目标对于自车行驶基本没有影响，可以过滤掉。估计车道线位置后基于车道线的位置来框选感兴趣的区域是一种可行的方案。

将高精地图车道线信息和摄像头观测的车道线信息进行融合可以实现对于车道线位置的估计。但是在没有车道线的情况下，如何确定感兴趣的区域目前没有很好的办法。

本背景技术部分的说明只是为了方便对本发明的理解，不能因此认为是本领域的公知常识或者现有技术。

发明内容

本发明鉴于现有技术的问题作出，用以解决现有技术中存在的一项或更多项的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种车道线位置估计方法，包括以下步骤：获得自身车辆信息，包括车轮转角、方向盘转角，和/或横摆角速度；根据所述自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数；根据该车道线位置估算系数，假定自身车辆位于中间道路的中心位置，构建车道线位置方程。

根据本发明的又一个方面，提供了一种车道线位置估计装置，包括：自身车辆信息获取装置，用于获得自身车辆信息，包括车轮转角、方向盘转角，和/或横摆角速度；车道线位置估算系数获取单元，用于根据所述自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数；车道线位置方程构建单元，用于根据该车道线位置估算系数，假定自身车辆位于中间道路的中心位置，构建车道线位置方程。

根据本发明的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本发明的方法。

根据本发明的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储设备控制程序，当所述设备控制程序被处理器执行时，实现本发明所述的方法。

根据本发明的一些实施方式，利用容易获得的自身车辆信息来构建车道线方程，从而能够获得假设的车道线，使得可以更有针对性地进行障碍物的跟踪。根据本发明的一些实施方式运算简单、车道线的设置方便快捷而且准确，能够很好地进行障碍物的筛选与跟踪。

附图说明

结合附图可以更好地理解本发明。附图只是示意性的，不是对本发明的保护范围的限制。

图1是示出了依据本发明的一种实施方式的车道线位置估计方法的示意性流程图。

图2是示出了依据一种实施方式的确定车轮转角α的方法的示意性流程图。

图3是示出了感兴趣的车道线的示意图。

图4是示出了依据本发明的一种实施方式的车道线位置估计装置的示意性方框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行说明。这些说明都是示例性的，旨在使本领域技术人员能够实现本发明的实施方式，不是对本发明的保护范围的限制。说明中也没有描述对于实际实施不可缺少，但是对于理解本发明无关的内容。