[发明专利]四轮八驱机器人底盘里程计合成方法及系统在审
| 申请号： | 202210262276.1 | 申请日： | 2022-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN114608607A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 马辰;高明;崔欣;王建华 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 孙园园 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 四轮八驱 机器人 底盘 里程计 合成 方法 系统 | ||
1.一种四轮八驱机器人底盘里程计合成方法，其特征在于，该方法是通过IMU方向角度变化数据融合轮速传感器的线速度数据，合成四轮八驱机器人底盘里程计数据；四轮八驱机器人底盘里程计数据包括两部分数据，分别为：
前进速度，即线速度；
转向速度，即角速度。
2.根据权利要求1所述的四轮八驱机器人底盘里程计合成方法，其特征在于，所述线速度是通过轮毂电机接口获取，四个轮子的线速度分别为v1、v2、v3和v4。
3.根据权利要求1所述的四轮八驱机器人底盘里程计合成方法，其特征在于，所述角速度具体如下：
由IMU的两次角度值相减得到转动角速度差Δθ；
底盘角速度ω的计算公式如下：
4.根据权利要求2所述的四轮八驱机器人底盘里程计合成方法，其特征在于，根据轮子的线速度获取对应底盘线速度值，公式如下：
其中，a表示底盘的宽度；b表示底盘的长度；vc1、vc2、vc3及vc4分别表示四个轮子的线速度对应求取的底盘的线速度值。
5.根据权利要求4所述的四轮八驱机器人底盘里程计合成方法，其特征在于，对底盘的线速度值vc1、vc2、vc3及vc4求平均值，获取底盘的线速度v，公式如下：
6.一种四轮八驱机器人底盘里程计合成系统，其特征在于，该系统包括，
IMU，用于获取方向角速度数据，进而获取转动角速度差值；
轮速传感器，用于获取各个轮子的速度数据；
融合模块，用于将方向角速度数据与轮速数据相融合，生成机器人底盘的里程计数据；四轮八驱机器人底盘里程计数据包括两部分数据，分别为：
前进速度，即线速度；
转向速度，即角速度。
7.根据权利要求6所述的四轮八驱机器人底盘里程计合成系统，其特征在于，所述线速度是通过轮毂电机接口获取，四个轮子的线速度分别为v1、v2、v3和v4。
8.根据权利要求6所述的四轮八驱机器人底盘里程计合成系统，其特征在于，所述角速度具体如下：
由IMU的两次角度值相减得到转动角速度差Δθ；
底盘角速度ω的计算公式如下：
9.根据权利要求7所述的四轮八驱机器人底盘里程计合成系统，其特征在于，根据轮子的线速度获取对应底盘线速度值，公式如下：
其中，a表示底盘的宽度；b表示底盘的长度；vc1、vc2、vc3及vc4分别表示四个轮子的线速度对应求取的底盘的线速度值。
10.根据权利要求9所述的四轮八驱机器人底盘里程计合成系统，其特征在于，对底盘的线速度值vc1、vc2、vc3及vc4求平均值，获取底盘的线速度v，公式如下：
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