[发明专利]无人机线路巡检的工频电场校正方法、装置及无人机

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了一种无人机线路巡检的工频电场校正方法、装置及无人机，包括：获取仿真模型中巡检路线的原始场强；设置若干种无人机传感器的搭载方式，每种搭载方式均沿巡检路线对仿真模型的输电线路进行巡检测试，得到若干个测试场强，每个测试场强对应一种搭载方式；获取每个畸变程度对应的测试场强；根据畸变程度最小的搭载方式的测试场强和原始场强，得到原始场强的畸变系数；根据畸变系数对无人机在真实环境中巡检得到的真实场强进行第一校正。有益效果：通过仿真测试获取畸变最小的传感器搭载位置，可以降低无人机巡检时的畸变电场；通过畸变系数对真实场强进行修正，有效消除畸变电场的影响，获得更为准确的真实场强。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机线路巡检的工频电场校正方法、装置及无人机。

背景技术

当无人机介入了线路工频电磁环境，表面就会出现感应电荷产生感应电场，该电场与原有电场叠加形成畸变电场。因此电场传感器所测量的场强与真实的场强会存在偏差，为了使获得的场强更接近真实场强，更准确的指导无人机完成飞行，提高巡检质量，需要对无人机巡检过程中的场强进行校正。

发明内容

本发明的目的是：提供一种无人机线路巡检的工频电场校正方法，对无人机巡检过程中的场强进行校正，使巡检得到的场强更为准确。

为了实现上述目的，本发明提供了一种无人机线路巡检的工频电场校正方法，包括：

获取仿真模型的输电线路在没有无人机介入时的巡检路线的原始场强；

根据设置的若干种无人机传感器的搭载方式，对每种搭载方式均沿巡检路线对仿真模型的输电线路进行巡检测试，得到若干个测试场强，每个测试场强对应一种搭载方式；

根据原始场强和若干个测试场强得到若干个畸变程度，每个畸变程度对应一个测试场强；

根据畸变程度最小的搭载方式的测试场强和原始场强，得到原始场强在直角坐标系的畸变系数；

根据畸变系数对无人机在真实环境中按照所述巡检路线得到的真实场强进行第一校正。

这样，通过仿真模型可以方便的进行输电线路的仿真测试，通过实验获取到传感器的优选的安装位置，降低畸变场强；通过第一修正系数可以对得到的真实场强进行修正，使获得的真实场强更准确。

进一步的，所述根据原始场强和若干个测试场强得到若干个畸变程度，具体为：

所述原始场强和若干个测试场强均包括巡检路线上每个位置的场强；从原始场强获取第一数量的不同位置的场强，从测试场强中获取第一数量的不同位置的场强，从测试场强获取的场强的位置和从原始场强获取的场强的位置相匹配；将从原始场强获取的场强和从测试场强获取的场强代入第一公式，得到测试场强的畸变程度；

所述第一公式具体为：

其中，i为巡检路线的不同位置的编号，K为第一数量的值，E⁰为原始场强，E为测试场强，δ为畸变系数，E_i为原始场强在位置i的场强，为原始场强在位置i的场强。

这样，根据上述的方案得到传感器安装在不同位置的畸变程度，进而筛选处传感器的优选位置，降低巡检过程中的畸变场强。

进一步的，所述根据畸变程度最小的搭载方式的测试场强和原始场强，得到原始场强在直角坐标系的畸变系数，具体为：

获取畸变程度最小的搭载方式的测试场强在x方向、y方向和z方向的场强分量，获取原始场强在x方向、y方向和z方向的场强分量；

根据测试场强在x方向的分量、原始场强在x方向的分量和第二公式，得到原始场强在x方向的畸变系数；所述第二公式为：