[发明专利]机械臂、机器人、工业生产系统及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括动平台、静平台以及与所述动平台和所述静平台分别连接的至少三条支链，

所述支链包括连接杆和与所述连接杆连接的移动杆，所述连接杆与所述静平台转动连接，所述移动杆与所述动平台转动连接；

所述机械臂还包括旋转驱动组件，所述连接杆设有与所述旋转驱动组件相连的连接支点，所述旋转驱动组件以所述连接支点为力作用点驱动所述连接杆围绕第一旋转轴线旋转，所述连接支点设置在所述连接杆的两端之间。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述连接支点设置在所在连接杆的中点与连接杆远离所述动平台的一端之间。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述支链相对于所述静平台具有两个转动自由度，所述两个转动自由度中的一个转动自由度由旋转驱动组件驱动所述连接杆实现，所述两个转动自由度中的另一个由所述连接杆绕所述连接支点所在的第二旋转轴线实现，所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线相交。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线相互垂直。

5.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述连接杆通过第一连接组件与所述静平台转动连接，所述旋转驱动组件设置在所述静平台上，所述第一连接组件通过第一旋转轴与所述旋转驱动组件连接，并通过第二旋转轴与所述连接支点转动连接，所述第一旋转轴的旋转轴线与所述第一旋转轴线重合，所述第二旋转轴的旋转轴线与所述第二旋转轴线重合。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述连接杆的外周围设有连接座，所述连接座包括沿着所述连接杆的轴向延伸的支架板以及连接在支架板两侧的侧板，所述连接支点分别设置在所述两侧的侧板上，所述连接杆通过所述连接座与所述第一连接组件相连。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述支架板设有镂空部；或者，所述支架板设在所述连接杆背对静平台的一侧。

8.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述连接支点设置在所述侧板沿连接杆轴向的两端之间。

9.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述旋转驱动组件包括第一驱动电机，所述第一连接组件包括第一连接支架，所述第一连接支架设置在所述静平台与所述支链之间，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴分别设置在所述第一连接支架的两端，所述第一连接支架通过所述第一旋转轴与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一连接支架的第二端连接到所述连接支点。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接支架为U型支架，所述U型支架包括分别位于所述U型支架的相对的两端的两个支脚以及底部连接轴，所述U型支架的开口面对所述连接杆，所述两个支脚分别与所述连接支点转动连接，所述底部连接轴与所述旋转驱动组件连接。

11.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线相交于交点o，各所述交点o在第一圆周上并围绕所述第一圆周均匀布置，所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线中的一个沿着所述第一圆周的径向方向布置，第一旋转轴线和所述第二旋转轴线中的另一个沿着所述第一圆周的切线方向布置。

12.根据权利要求11所述的机械臂，其特征在于，所述支链为三条，所述三条支链围绕所述第一圆周呈正三角形布置。

13.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括移动驱动组件，用于所述移动杆相对于所述连接杆移动，所述移动驱动组件设置在所述连接杆的远离所述动平台的一端，所述移动驱动组件的至少一部分位于所述连接支点的远离所述动平台的一侧。