[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、控制装置及自动驾驶系统

说明书

本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、控制装置及自动驾驶系统，该方法包括：获取第一预定车辆的多个车头图像，第一预定车辆为行驶道路上与自动驾驶车辆相邻，且位于自动驾驶车辆后方的车辆；根据多个车头图像，确定第一预定车辆的车头预定转向灯是否在闪烁，得到第一确定结果，车头预定转向灯为车头的靠近自动驾驶车辆的转向灯；根据第一确定结果，生成自动驾驶车辆的第一控制策略，并控制自动驾驶车辆按照第一控制策略行驶。本申请实现了较为准确地识别后方车辆的变道意图，之后根据确定的变道意图来控制自动驾驶车辆的行驶，对于自动驾驶车辆的控制策略具有积极意义。

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备以及自动驾驶系统。

背景技术

当前，自动驾驶车辆依靠机器视觉、雷达和全球定位系统等的协同合作，可以在没有人类主动操纵的情况下，安全自主地运行。由于传统人工驾驶车辆与自动驾驶车辆在环境感知、决策和执行等方面存在明显的差异。故如果能够清楚的了解自动驾驶车辆周围车辆的车辆动态，对于自动驾驶车辆的控制策略具有明显的积极意义。

因此，如何较为准确地识别自动驾驶车辆的周围车辆是否有变道意图，是目前亟需解决的问题。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备以及自动驾驶系统，以解决现有技术中难以较为准确地识别自动驾驶车辆的周围车辆是否有变道意图的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：获取第一预定车辆的多个车头图像，所述第一预定车辆为行驶道路上与自动驾驶车辆相邻，且位于所述自动驾驶车辆后方的车辆；根据多个所述车头图像，确定所述第一预定车辆的车头预定转向灯是否在闪烁，得到第一确定结果，所述车头预定转向灯为车头的靠近所述自动驾驶车辆的转向灯；根据所述第一确定结果，生成所述自动驾驶车辆的第一控制策略，并控制所述自动驾驶车辆按照所述第一控制策略行驶。

可选地，获取第一预定车辆的多个车头图像，包括：获取所述第一预定车辆的第一激光点云图像；根据所述第一激光点云图像，确定所述车头对应的点云；将所述车头对应的点云投影至所述自动驾驶车辆的图像传感器上，得到所述车头图像。

可选地，根据所述第一激光点云图像，确定所述车头对应的点云，包括：根据所述第一激光点云图像，确定所述第一预定车辆的矩形轮廓；根据所述矩形轮廓，确定第一预定点云以及预定长度，所述第一预定点云为所述车头的两个顶点对应的点云，所述预定长度为所述矩形轮廓的长边的长度；根据所述第一激光点云图像、所述第一预定点云以及所述预定长度，确定所述车头对应的点云。

可选地，根据所述第一激光点云图像、所述第一预定点云以及所述预定长度，确定所述车头对应的点云，包括：根据所述预定长度，确定预设距离；确定所述第一激光点云图像中，与所述第一预定点云的距离小于或者等于所述预设距离的多个点云为第二预定点云；确定所述第一预定点云以及所述第二预定点云构成所述车头对应的点云。

可选地，根据多个所述车头图像，确定所述第一预定车辆的车头预定转向灯是否在闪烁，包括：从多个所述车头图像中识别所述车头预定转向灯图像；获取第一分析模型，所述第一分析模型为使用多组第一数据通过机器学习训练出的，每组所述第一数据均包括：多个历史车头预定转向灯图像以及对应的第一历史确定结果；将多个所述车头预定转向灯图像输入所述第一分析模型中，得到所述第一确定结果。