[发明专利]一种分布式无人机集群控制系统

权利要求书

1.一种分布式无人机集群控制系统，其特征在于，包括：

通信层，所述通信层包含飞控通信模块、地面站通信模块和节点通信模块，其分别与飞控、地面站和节点进行通信；

基础控制层，其与通信层直接通信，用于获取来自节点通信模块的节点数据、来自飞控通信模块的本机数据和来自地面站通信模块的指令，

所述基础控制层包含目标位置更新模块和基础控制模块，所述目标位置更新模块根据所述来自飞控通信模块的本机数据、更新的任务位置和来自地面站通信模块的指令对目标位置进行更新，并将更新的目标位置信息提供给所述基础控制模块；所述基础控制模块通过通信反馈信息给所述飞控通信模块；以及

任务控制层，所述任务控制层包括任务位置更新模块，其接受来自基础控制层的节点数据和本机数据，并根据所述节点数据和本机数据进行位置更新，并将更新的任务位置发送至所述目标位置更新模块；

接收到地面站的指令进入任务控制时，基础控制层会调用任务控制层的当前无人机位置、轨迹指令、队形指令和防碰撞指令对任务模块进行初始化。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述飞控通信模块采用mavlink协议。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述地面站通信模块采用UDP广播形式和zylink协议。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述节点通信模块采用UDP广播形式和zylink协议。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制系统，其特征在于，所述目标位置更新模块完成无人机的飞行状态、姿态、相对位置、GPS位置和安全保护的控制。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的控制系统，其特征在于，所述任务控制层完成用户自定义的控制函数。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制函数包括轨迹函数、队形函数和防撞函数。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的控制系统，其特征在于，所述基础控制层通过目标位置更新模块以固定频率调用来自任务控制层中的任务位置更新模块中的函数实现自定义控制。