[发明专利]一种分布式无人机遥控遥测综合系统及其控制方法

权利要求书

1.一种分布式无人机遥控遥测综合系统，其特征在于：包括有地面终端和机载飞控计算机，地面终端包括有一个主控席、一个协控席和N个监控席，所述的N为不小于1的整数，机载飞控计算机通过无线电通讯主链路或无线电通讯副链路与主控席的终端测控计算机实现连接，机载飞控计算机用于接收主控席终端测控计算机发送的主控席遥控/遥调指令帧或协控席遥控/遥调指令帧、并发送机载端遥测数据帧给主控席的终端测控计算机；

所述的主控席的UDP发送端口通过局域网UDP组播方式与协控席的UDP接收端口、N个监控席的UDP接收端口连接，协控席的UDP发送端口通过局域网UDP单播方式与主控席的UDP接收端口连接，协控席的UDP发送端口通过局域网UDP组播方式与N个监控席的UDP接收端口连接。

2.根据权利要求1所述的一种分布式无人机遥控遥测综合系统，其特征在于：所述的地面终端包括有主链路地面端和副链路地面端，无人机上设置有主链路机载端和副链路机载端，主链路地面端和主链路机载端连接形成无线电通讯主链路，副链路地面端和副链路机载端连接形成无线电通讯副链路。

3.根据权利要求1所述的一种分布式无人机遥控遥测综合系统，其特征在于：所述的无线电通讯主链路和无线电通讯副链路组成非相似双余度热备份测控链路，非相似双余度是指无线电通讯主链路和无线电通讯副链路的厂家、型号和工作频率均不相同，热备份是指无线电通讯主链路和无线电通讯副链路均为激活状态，主控席的终端测控计算机默认采用无线电通讯主链路收发数据，当检测到无线电通讯主链路通讯状态异常，则自动切换至无线电通讯副链路，待检测到无线电通讯主链路状态恢复正常后，自动切回到无线电通讯主链路。

4.根据权利要求3所述的一种分布式无人机遥控遥测综合系统，其特征在于：所述的无线电通讯主链路为工作频段1.4GHz的无线电通讯链路，无线电通讯副链路为工作频段900MHz的无线电通讯链路。

5.根据权利要求1所述的一种分布式无人机遥控遥测综合系统，其特征在于：所述的一个主控席、一个协控席和N个监控席均与交换机连接实现局域网UDP组播和局域网UDP单播。

6.一种分布式无人机遥控遥测综合系统的控制方法，其特征在于：具体包括有以下并行协同控制方式：

（1）、主控席采用局域网UDP组播方式向协控席和N个监控席共享主控席指令回报数据帧，具体过程为：首先主控席的终端测控计算机通过无线电通讯主链路或无线电通讯副链路向机载飞控计算机发送主控席遥控/遥调指令帧，从而实现对无人机的遥控操作；当机载飞控计算机收到主控席遥控/遥调指令帧后，再通过无线电通讯主链路或无线电通讯副链路向主控席的终端测控计算机发送机载端指令回报帧，当机载端指令回报帧中的信息与主控席最新发送的主控席遥控/遥调指令帧中的指令特征一致，则更新主控席的指令回报提示，并生成携带主控席终端标识符和主控席遥控/遥调指令特征的主控席指令回报数据帧，然后将主控席指令回报数据帧发送至指定的UDP组播地址与端口，协控席和N个监控席的终端测控计算机作为接收者加入该UDP组播，从而通过局域网UDP组播方式获得主控席发送的主控席指令回报数据帧；

（2）、协控席采用局域网UDP单播方式向主控席转发协控席指令回报数据帧，具体过程为：协控席的终端测控计算机通过局域网UDP单播方式将协控席遥控/遥调指令帧发送给主控席的终端测控计算机，主控席的终端测控计算机再通过无线电通讯主链路或无线电通讯副链路发送给机载飞控计算机，从而实现对无人机的遥控操作；当机载飞控计算机收到协控席遥控/遥调指令帧后，再通过无线电通讯主链路或无线电通讯副链路向主控席的终端测控计算机发送机载端指令回报帧，主控席的终端测控计算机将机载端指令回报帧通过局域网UDP组播方式转发给协控席的终端测控计算机，当机载端指令回报帧中的信息与协控席最新发送的协控席遥控/遥调指令帧中的指令特征一致，则更新协控席的指令回报提示，并生成携带协控席终端标识符和协控席遥控/遥调指令特征的协控席指令回报数据帧，然后协控席的终端测控计算机以局域网UDP单播方式将协控席指令回报数据帧发送给主控席的终端测控计算机，同时以局域网UDP组播方式将协控席指令回报数据帧发送给N个监控席的终端测控计算机。