[发明专利]一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法

权利要求书

1.一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一，基于MD-H建立运动学模型；步骤二，基于MD-H模型和激光跟踪仪的机械臂基座标进行标定；步骤三，基于MD-H运动学模型和改进最小二乘法的机械臂连杆参数辨识进行机械臂的运动学模型修复，以此对机械臂末端误差进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，其特征在于：步骤一包括：本发明的研究对象为建筑领域中的自制移动式喷涂机器人，其具有6个独立旋转关节，定义旋转关节轴线为Z轴，两个相邻轴线的公垂线为坐标系X轴，公垂线与旋转关节轴线的交点作为坐标系原点，然后通过笛卡儿坐标系右手定则确定Y轴方向，按照以上规则分别建立6个坐标系，完成运动学建模。

3.根据权利要求1所述的一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，其特征在于：步骤二中，通过激光跟踪仪测量得到在激光跟踪仪基座标下的机械臂实际末段空间位置，对机械臂基座标在激光跟踪仪基座标下进行标定，将机械臂末端空间位置由激光跟踪仪基座标下的坐标转换为机械臂基座标下的坐标。

4.根据权利要求1所述的一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，其特征在于：步骤三中，设连杆偏距误差、连杆长度误差为连杆扭转角误差、关节角误差为建立基于MD-H法参数误差的机器人末段定位误差辨识模型。

5.根据权利要求4所述的一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，其特征在于：对建立的理论MD-H运动学模型和误差MD-H运动学模型进行对比，通过运动学正解进而求得末段位置误差数据。

6.根据权利要求5所述的一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，其特征在于：应用基于奇异值分解的最小二乘法求解辨识模型，以获得机械臂的连杆参数误差，并根据辨识出的误差对机器人末段定位误差进行补偿。