[发明专利]一种面向混合交通的车辆换道风险评估方法及装置

权利要求书

1.一种面向混合交通的车辆换道风险评估方法，其特征在于，包括：

根据当前交通环境确定换道车辆；

确定目标车道，并为换道车辆在目标车道上分配换道间隙；

根据换道间隙、最小安全距离、换道车辆的状态、换道间隙前后车的状态确定所述换道车辆的换道状态；所述换道车辆的换道状态为换道状态集中的其中一种换道状态；

根据换道车辆的换道状态以及换道状态与风险等级映射表对车辆换道风险进行评估。

2.根据权利要求1所述的面向混合交通的车辆换道风险评估方法，其特征在于，所述换道车辆的状态包括：速度、加速度、减速度；换道间隙前后车的状态包括：速度、加速度、减速度。

3.根据权利要求2所述的面向混合交通的车辆换道风险评估方法，其特征在于，所述换道状态集包括多种换道状态，所述换道状态包括：

换道状态a，表示目标车道无车辆；

换道状态b，表示换道间隙大于最小安全距离S，且换道车辆可直接换道；

代表换道间隙后方车辆的最小安全跟车距离，v_f,v_lc分别为后车、换道车辆的速度，a_maxf、a_maxlc分别为后车、换道车辆的最大减速度；代表换道车辆的最小安全跟车距离，v_l、a_maxl分别为换道间隙前车的速度、加速度；L_lc代表换道车辆车长；d_gap代表换道间隙距离；

换道状态c，表示换道间隙大于最小安全距离，换道车辆在换道间隙前方，换道车辆减速；

X为换道结束位置；x_lc,a_lc分别为换道车辆位置和加速度；t₁为换道时间；

换道状态d，表示换道间隙大于最小安全距离，换道车辆在换道间隙后方，换道车辆减速；

换道状态e，表示换道间隙小于最小安全距离，换道间隙后车减速；

a_f为换道间隙后车加速度；

换道状态f，表示换道间隙小于最小安全距离，换道间隙后车减速，换道车辆减速；

换道状态g，表示换道间隙小于最小安全距离，换道间隙后车减速，换道车辆加速；

换道状态h，表示换道间隙小于最小安全距离，换道间隙后车减速，前车加速；

a_l为换道间隙前车的加速度；

换道状态i，表示换道间隙小于最小安全距离，换道间隙后车减速，前车加速，换道车辆减速；

换道状态j，表示换道间隙小于最小安全距离，换道间隙后车减速，前车加速，换道车辆减速；

4.根据权利要求1所述的面向混合交通的车辆换道风险评估方法，其特征在于，所述根据当前交通环境确定换道车辆，包括：

获取当前车辆的交通环境参数或/和车辆参数；所述交通环境参数用于确定车辆在当前车道是否能继续行驶，所述车辆参数用于确定车辆的行驶速度是否能达到期望速度；

根据所述交通环境参数或/和车辆参数确定换道车辆，当车辆在当前车道无法继续行驶或车辆的行驶速度无法能达到期望速度，则认定当车辆为换道车辆。

5.根据权利要求1所述的面向混合交通的车辆换道风险评估方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述换道间隙前后的车辆是否为人为驾驶车辆，若是则向所述人为驾驶车辆是否配合换道；

若是，则为所述人为驾驶车辆在目标车道上分配换道间隙；

若否，则进行强制换道，此时换道状态为换道状态k，

其中：x_i,v_i代表换道车辆i的位置与速度；TTC_i代表第i辆车与换道车辆的碰撞时间；RISK_i代表第i辆车带来的换道风险。