[发明专利]机器人手臂的驱动机构

权利要求书

1.一种机器人手臂，所述机器人手臂包括用于使所述手臂中的一个分支相对于所述手臂中的另一个分支围绕两条非平行旋转轴线作关节运动的关节机构，所述机构包括：

中间托架，所述中间托架通过具有第一旋转轴线的第一转动关节附接至所述分支中的第一个，并通过具有第二旋转轴线的第二转动关节附接至所述分支中的第二个；

第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮围绕所述第一旋转轴线设置，所述第一驱动齿轮与所述托架固定；

第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮围绕所述第二旋转轴线设置，所述第二驱动齿轮与所述分支中的所述第二个固定；

第一驱动轴，所述第一驱动轴用于驱动所述第一驱动齿轮围绕所述第一旋转轴线旋转，所述第一驱动轴沿着所述分支中的所述第一个延伸并且在其上具有第一轴齿轮，所述第一轴齿轮被布置成接合所述第一驱动齿轮；

第二驱动轴，所述第二驱动轴用于驱动所述第二驱动齿轮围绕所述第二旋转轴线旋转，所述第二驱动轴沿着所述分支中的所述第一个延伸并且在其上具有第二轴齿轮；以及

中间齿轮系，所述中间齿轮系由所述托架承载并且将所述第二轴齿轮联接至所述第二驱动齿轮，所述中间齿轮系包括布置为围绕平行于但偏离所述第一旋转轴线的轴线旋转的中间轴，所述中间轴具有在其上的第三轴齿轮，所述第三轴齿轮被布置成接合所述第二驱动齿轮。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其中所述中间齿轮系包括多个互连齿轮，所述多个互连齿轮被布置成围绕与所述第一旋转轴线平行的轴线旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其中所述互连齿轮位于与所述第一旋转轴线垂直并包含所述第一驱动齿轮的齿的平面的一侧上，并且所述第三轴齿轮的至少一部分位于所述平面的另一侧上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手臂，其中所述第三轴齿轮是蜗轮。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手臂，其中所述第一轴齿轮和所述第二轴齿轮中的一个或两个是蜗轮。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手臂，其中所述第一驱动齿轮和所述第二驱动齿轮中的一个或两个是锥齿轮。

7.根据权利要求6所述的机器人手臂，其中所述第一驱动齿轮和所述第二驱动齿轮中的一个或两个是斜轴齿轮。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手臂，其中所述第一驱动齿轮是部分圆形齿轮。

9.根据权利要求8所述的机器人手臂，其中所述第二驱动齿轮的至少一部分与围绕所述第一旋转轴线的圆相交，所述圆与所述第一驱动齿轮的径向最外部分重合。

10.根据权利要求8所述的机器人手臂，其中所述中间轴的至少一部分与围绕所述第一旋转轴线的圆相交，所述圆与所述第一驱动齿轮的所述径向最外部分重合。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手臂，其中所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线正交。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手臂，其中所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线彼此相交。