[发明专利]一种基于强化学习激光雷达数据的机器人定位导航方法

说明书

本发明属于机器人领域，具体的说是一种基于强化学习激光雷达数据的机器人定位导航方法，通过机器人本体上的激光雷达本体采集路面信息，在采集信息时，机器人本体内的降噪模块会对噪音数据进行过滤，从而得到有效的数据；将采集的有效数据传输到机器人本体内的地图构建模块内，使得有效数据融入地图构建模块内，从而实现实时更新地图构建模块；融和完有效数据后，通过机器人本体内的导航模块筛选处多条路径，再给出最优路径并指挥机器人本体出发，剩余的路径最为备选路径，从而规避路障。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种基于强化学习激光雷达数据的机器人定位导航方法。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。

现有的机器人是具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，导航机器人也属于机器人的一种。

导航机器人在户外进行工作后，导航机器人上的雷达会粘有灰尘等脏物，而传统的导航机器人不具备快速清洁的装置，灰尘等脏物会导致导航机器人无法接收到雷达传回的正确信息，影响导航机器人的正常工作；因此，针对上述问题提出一种基于强化学习激光雷达数据的机器人定位导航方法。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决了导航机器人在户外进行工作后，导航机器人上的雷达会粘有灰尘等脏物，而传统的导航机器人不具备快速清洁的装置，灰尘等脏物会导致导航机器人无法接收到雷达传回的正确信息，影响导航机器人的正常工作的问题，本发明提出一种基于强化学习激光雷达数据的机器人定位导航方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种基于强化学习激光雷达数据的机器人定位导航方法，该工艺步骤如下：

S1:通过机器人本体上的激光雷达本体采集路面信息，在采集信息时，机器人本体内的降噪模块会对噪音数据进行过滤，从而得到有效的数据；

S2:将采集的有效数据传输到机器人本体内的地图构建模块内，使得有效数据融入地图构建模块内，从而实现实时更新地图构建模块；

S3:融和完有效数据后，通过机器人本体内的导航模块筛选处多条路径，再给出最优路径并指挥机器人本体出发，剩余的路径最为备选路径，从而规避路障。

优选的，所述机器人本体的一侧设有激光雷达本体，所述机器人本体靠近激光雷达本体的一侧固定安装有两个导轨，两个所述导轨的表面滑动连接有滑动块，两个所述滑动块彼此靠近的一侧固定安装有连接板，所述机器人本体的一侧固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端和连接板固定连接，所述连接板远离电动伸缩杆的一端固定安装有收纳框，所述收纳框的一侧设有清洁海绵；工作时，当需要对机器人本体上的激光雷达本体进行清洁时，通过启动机器人本体一侧的电动伸缩杆，使得电动伸缩杆的输出端通过连接板带着导轨上的滑动块进行滑动，此时连接板也会带着收纳框和清洁海绵向激光雷达本体方向滑动，此时的清洁海绵是被挤压，压缩的状态，当清洁海绵到达激光雷达本体处时，清洁海绵的一侧不再被压缩，此时清洁海绵远离收纳框的一面和激光雷达本体表面相互贴合，使得清洁海绵将激光雷达本体表面擦拭干净，从而起到清洁激光雷达本体的作用，防止激光雷达本体表面后灰尘，影响激光雷达本体的信号传输和收集。

优选的，所述收纳框的一侧开设有收纳槽，所述收纳槽的内壁固定安装有魔术贴子面，所述清洁海绵的一侧固定安装有魔术贴母面；工作时，当清洁海绵在长时间的使用后需要进行清洁，此时将清洁海绵从收纳槽内取下，并将新的清洁海绵放入收纳槽内，让清洁海绵一侧的魔术贴母面和收纳槽内的魔术贴子面相互固定，进而带着清洁海绵固定，实现快速更换清洁海绵的作用，方便将脏的清洁海绵更换下。