[发明专利]动车组车底自动检测系统及检测方法

说明书

动车组车底自动检测系统及检测方法，解决了现有车底自动检测时机械臂碰撞到车底的问题，属于机械自动检测技术领域。本发明包括智能移动装置、机械臂、图像采集装置、3D视觉检测装置和控制器；机械臂装载在智能移动装置上，图像采集装置和3D视觉检测装置固定在机械臂末端；图像采集装置用于采集车底图像；3D视觉检测装置用于实时采集机械臂末端到车底的距离；控制器控制智能移动装置和机械臂末端按照设定轨迹运动，并控制图像采集装置和3D视觉检测装置工作，完成巡检，巡检过程中实时将接收的机械臂末端到车底的距离与设定的安全值进行比较，若小于设定的安全值，控制智能移动装置和机械臂末端停止运动,再控制机械臂末端回到原点。

技术领域

本发明提供一种动车组车底自动检测系统及检测方法,属于机械自动检测技术领域。

背景技术

针对动车组车底的检测通常为人工检测，因其低效、耗时、误差较大，已经不能满足现代铁路快速、精准、自动化的检测要求，因此使用AGV小车搭载机械臂模拟人手功能进行检测，但由于小车存在定位误差、机械臂移动误差和机械臂人工示教误差，使得机械臂碰撞到车底，造成经济上的损失，并且在机械臂发生故障时，需要人为使用示教器控制其回到原点。

发明内容

针对现有车底自动检测时机械臂碰撞到车底的问题，本发明提供一种动车组车底自动检测系统及检测方法。

本发明的一种动车组车底自动检测系统，包括智能移动装置、机械臂、图像采集装置、3D视觉检测装置和控制器；

机械臂装载在智能移动装置上，图像采集装置和3D视觉检测装置固定在机械臂末端；

图像采集装置用于采集动车组车底图像，并发送给控制器；

3D视觉检测装置用于实时采集机械臂末端到动车组车底的距离，并发送给控制器；

控制器，用于控制智能移动装置和机械臂末端按照设定轨迹运动，并控制图像采集装置和3D视觉检测装置工作，完成巡检，巡检过程中实时将接收的机械臂末端到动车组车底的距离与设定的安全值进行比较，若小于设定的安全值，控制智能移动装置和机械臂末端停止运动。

作为优选，当机械臂末端到动车组车底的距离小于设定的安全值时，控制器还用于控制机械臂末端回到原点。

作为优选，控制器控制智能移动装置按照设定轨迹A移动，设定轨迹A中有多个位置点,智能移动装置每到达设定轨迹A中的一个位置点后，控制器控制机械臂末端从原点开始按照设定轨迹B运动，设定轨迹B的起始点和终点均为原点,起始点和终点之间有多个位置点，机械臂末端每到达设定轨迹B中的一个位置点后，控制器控制图像采集装置采集一次车底图像，直到回到设定轨迹B的原点，在机械臂运动过程中，控制器控制3D视觉检测装置实时采集机械臂末端到动车组车底的距离。

作为优选，控制器中存储有从设定轨迹B中每一个位置点回到原点的路径，当机械臂末端到动车组车底的距离小于设定的安全值时，确定此时机械臂末端所在位置，若此时机械臂末端在设定轨迹B中的一个位置点上，按照该位置点到原点的路径，控制器控制机械臂末端回到原点，若此时机械臂末端在设定轨迹B的两个位置点中间，控制机械臂末端退回到上一个位置点处，按照该位置点到原点的路径，控制器控制机械臂末端回到原点。

作为优选，所述系统还包括主控平台；

控制器根据采集的车底图像识别有无故障，并将识别结果、图像采集装置采集的动车组车底图像、对应的机械臂末端位置和3D视觉检测装置采集的距离信息发送给主控平台；

主控平台对接收到的识别结果、动车组车底图像、对应的机械臂末端位置及机械臂末端到车底的距离信息进行处理后，供用户查看。

作为优选，所述系统还包括图文报表生成模块；