[发明专利]一种机器人的定位方法及定位装置

说明书

本申请提供了一种机器人的定位方法及定位装置，获取机器人按照当前位姿在地下停车场的停车区域所采集到的轮廓点云数据；停车区域包括至少一个电梯口和多个立柱；计算获取到的轮廓点云数据与停车区域的电子地图对应的参考点云数据之间的匹配度；若匹配度小于预设匹配阈值，则计算每个轮廓点云数据与参考点云数据之间的差值；根据差值，调整机器人的当前位姿；若匹配度不小于预设匹配阈值，将达到预设匹配阈值的匹配度对应的机器人的位姿，确定为机器人在停车区域中的目标位姿。本申请能够通过自动循环计算机器人的当前位置在电子地图中的匹配度，与电子地图做实时匹配以进行精准定位，提高机器人的定位精度。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人的定位方法及定位装置。

背景技术

随着社会的发展，机器人在搬运、巡检等环节发挥越来越重要的作用。现有的自主移动机器人（AutonomousMobile Robot， AMR）能够利用相机、扫描仪等传感器，探测周围环境，选择出到达目标点的最优路径，具有较高的灵活性。

相关技术中，受限于工作环境的多变性，示例性的，当机器人应用于地下停车场的巡检时，人流变化以及其它车辆的驶入会导致机器人识别到的物体的位置不断变化。由于需要在机器人初始定位时手动给定一个大致位置，然后通过旋转机器人来使机器人扫描到的位置与地下停车场的电子地图相匹配，但由于机器人不会自动匹配到精确位置，需要人工进行初始定位，而人工给定的位置比较模糊，会导致定位的误差较大。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机器人的定位方法及定位装置，机器人能够通过自动循环计算它的当前位置在电子地图中的匹配度，与电子地图做实时匹配以进行精准定位，提高机器人的定位精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的定位方法，所述定位方法包括：

S110、获取机器人按照当前位姿在地下停车场的停车区域所采集到的轮廓点云数据；所述停车区域包括至少一个电梯口和多个立柱；

S120、计算获取到的轮廓点云数据与所述停车区域的电子地图对应的参考点云数据之间的匹配度；

S130、若所述匹配度小于预设匹配阈值，则计算每个轮廓点云数据与所述参考点云数据之间的差值；

S140、根据所述差值，调整所述机器人的当前位姿，并返回执行步骤S110；

S150、若所述匹配度不小于预设匹配阈值，将达到预设匹配阈值的匹配度对应的机器人的位姿，确定为所述机器人在所述停车区域中的目标位姿。

可选地，所述机器人上安装有全景摄像头；步骤S110包括：

S1110、根据所述机器人上安装的全景摄像头拍摄的停车区域中多个目标对象的图像信息，分别确定每个目标对象的位置坐标；其中，所述多个目标对象包括所述停车区域中的电梯口和多个立柱；

S1120、将每个目标对象的位置坐标进行坐标转换处理，得到每个目标对象在所述停车区域的电子地图中的参考坐标，并从所述电子地图中确定出与每个目标对象在电子地图中的参考坐标相对应的参考对象；

S1130、针对每个目标对象，计算该目标对象与该目标对象在电子地图中的参考坐标所对应的参考对象之间的形状相似度；

S1140、若计算出的形状相似度小于第一相似度阈值，则从每个目标对象的图像信息中识别出该目标对象的轮廓像素点，并将目标像素点组调整至所述目标对象的轮廓像素点中，以改变所述目标对象的形状，其中，所述目标像素点组包括50个距离该目标对象的所有轮廓像素点最近的像素点，返回执行步骤S1130；

S1150、若计算出的形状相似度大于或等于第一相似度阈值，则不再调整所述目标对象的轮廓像素点；