[发明专利]考虑ART前置和后置缓冲区的地面锁站动态调度方法

权利要求书

1.一种考虑ART前置和后置缓冲区的地面锁站动态调度方法，其特征在于，根据锁站及缓冲区动态变化情况分别对ART在卸船进入锁站进行调度以及装船时进入锁站、前缓冲区与后缓冲区进行调度：

卸船时，按先到先得、就近分配策略为ART分配锁站；

装船时，根据锁站作业效率、ART到达岸桥的预估时间、集装箱装船逻辑关系、ART实时位置、前缓冲区和ART距离以及锁站与前缓冲区预计剩余行驶时间为ART分配锁站以及前缓冲区，同时在装船时，系统接收到锁站内装船的ART解挂锁作业完成信息时，自动控制该完成解挂锁作业的ART进入空闲后缓冲区；

装船时，为ART分配锁站及前缓冲区的步骤如下：

实时计算：

S11.根据获取的ART的目标岸桥当前作业任务效率，以及计算的ART车载任务在目标岸桥任务序列中的次序，判断ART应到达目标岸桥的预计时间；

S12.计算各锁站当前作业任务效率并进行排序形成锁站效率列表；

S13.获取ART实时位置；

S14.获取ART车载集装箱的装船次序；

锁站分配及前缓冲区的预选分配：

S21.计算各前缓冲区和ART空间距离并排序，形成前缓冲区距离矩阵；

S22.计算各个锁站和对应前缓冲区预计剩余行驶时间；

S23.根据ART当前位置、预计到达岸桥时间和锁站效率列表，结合前缓冲区距离矩阵、各锁站和对应前缓冲区预计剩余行驶时间，选择锁站分配给ART，并根据锁站分配结果分配对应的前缓冲区，得到预选前缓冲区，完成前缓冲区的预选分配，以使ART在规定时间到达目标岸桥。

2.根据权利要求1所述考虑ART前置和后置缓冲区的地面锁站动态调度方法，其特征在于，所述前缓冲区用于ART装船时进锁站前调整装船时序或等待空闲锁站，此时ART未解挂锁；所述后缓冲区用于ART装船时出锁站后调整装船次序。

3.根据权利要求1所述考虑ART前置和后置缓冲区的地面锁站动态调度方法，其特征在于, 得到预选前缓冲区，完成前缓冲区的预选分配后，还进一步通过复选的方式为ART确定最终目标前缓冲区，其过程为：

当某个锁站前缓冲区得到释放时，系统对所有已分配前缓冲区而未到达的ART进行释放前缓冲区分配验证，根据验证结果确定最终目标前缓冲区。

4.根据权利要求3所述考虑ART前置和后置缓冲区的地面锁站动态调度方法，其特征在于,所述释放前缓冲区分配验证的步骤为：

S31.判断释放的前缓冲区位置是否位于当前ART与计划到达的前缓冲区位置之间；

S32.判断释放的前缓冲区位置是否满足ART转弯半径限制条件；

S33.判断ART的前进方向与释放的前缓冲区方向是否一致；

S34.判断ART进入释放的前缓冲区是否行驶时间更短、效率更高；

S35.若以上判断结果均为是，则将释放的前缓冲区作为ART最终目标前缓冲区，否则将预选分配的预选前缓冲区作为ART最终目标前缓冲区。

5.根据权利要求4所述考虑ART前置和后置缓冲区的地面锁站动态调度方法，其特征在于,所述前缓冲区预选和复选的结果不同时，应用复选的前缓冲区分配结果，ART根据最终的前缓冲区分配结果进行任务更新并重新规划路径。

6.根据权利要求1所述考虑ART前置和后置缓冲区的地面锁站动态调度方法，其特征在于, ART在卸船时车辆完成解锁作业后直接离开锁站，不进入后缓冲区。