[发明专利]一种伪距观测数据质量在线评估方法

权利要求书

1.一种伪距观测数据质量在线评估方法，其特征在于，该方法采用如下估计模型计算各颗卫星的伪距标准偏差，进而实现伪距观测数据质量的在线评估；

式中，σ_i为第i颗卫星伪距观测量的标准偏差；σ_clkeph为卫星钟和轨道误差标准偏差；σ_trop为对流层延迟修正模型的误差标准偏差；σ_ion为电离层延迟修正模型的误差标准偏差；σ_mpnoise为伪距多路径误差和测量噪声的标准偏差。

2.根据权利要求1所述的一种伪距观测数据质量在线评估方法，其特征在于，所述在线估计模型中的伪距多路径误差和测量噪声的标准偏差σ_mpnoise是采用伪距多路径误差和测量噪声估值序列进行实时估计的；其具体步骤如下：

步骤(1)、基于伪距多路径误差估值模型计算各颗卫星伪距观测量的多路径误差和测量噪声估值；

步骤(2)、基于正态分布假设检验对伪距多路径误差和测量噪声估值进行异常值检测和处理；

步骤(3)、基于伪距多路径误差和测量噪声估值序列在线估计伪距观测量的标准偏差σ_mpnoise；

步骤(4)、基于高度角加权随机模型对伪距多路径误差和测量噪声标准偏差估值进行膨胀处理。

3.根据权利要求2所述的一种伪距观测数据质量在线评估方法，其特征在于，在所述步骤(1)中，所述伪距多路径误差和测量噪声是采用伪距多路径估计模型计算得到，其如下式所示：

式中，为伪距多路径误差和测量噪声估值；CMC_i为码伪距减载波相位观测量；＜CMC_i＞为一段时间内CMC_i观测值的均值。

4.根据权利要求2所述的一种伪距观测数据质量在线评估方法，其特征在于，在所述步骤(2)中，基于正态分布的伪距多路径误差和测量噪声估值的异常值检测和处理方法是：

构建如下假设检验：

H₀:r≤T,H₁:r＞T

式中，H₀为无异常观测假设，H₁为有异常观测假设，r为检验统计量；

其计算公式如下所示：

式中，为前一历元时刻估计的伪距多路径误差和测量噪声估值的标准偏差；a为正态分布假设检验显著性水平；

通过比较检验统计量r与检验阈值T之间的大小对多路径误差和测量噪声估值的异常值进行检测。

5.根据权利要求4所述的一种伪距观测数据质量在线评估方法，其特征在于，

当检测到伪距多路径误差和测量噪声估值存在异常值时，对当前历元时刻的伪距多路径误差和测量噪声估值进行如下加权处理：

式中，为更新后的伪距多路径误差和测量噪声方差估值；k₀为检验阈值。

6.根据权利要求2所述的一种伪距观测数据质量在线评估方法，其特征在于，在所述步骤(3)中，基于伪距多路径误差和测量噪声估值序列估计伪距测量误差的均值和标准偏差的计算公式如下式所示：

式中，为伪距多路径误差和测量噪声标准偏差的估值；N为历元的数量。

7.根据权利要求2所述的一种伪距观测数据质量在线评估方法，其特征在于，在所述步骤(4)中，基于高度角加权随机模型对伪距多路径误差和测量噪声标准偏差估值进行膨胀处理，具体如下式所示：

式中，为膨胀后的伪距多路径误差和测量噪声估值；s为膨胀系数；el为卫星高度角。