[发明专利]一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

接收管道机器人发送来的位置图像，并将所述位置图像加入图像参考队列，直至所述图像参考队列已满，其中位于所述图像参考队列队首的所述位置图像记为队首图像；

判断所述队首图像是否满足保留策略；

若所述队首图像满足所述保留策略，则将所述队首图像转移至有效图像队列；

若所述队首图像不满足所述保留策略，则将所述队首图像从所述图像参考队列中删除；

判断所述管道机器人图像采集工作是否结束；

若所述管道机器人图像采集工作未结束，则更新所述图像参考队列，并返回所述将管道机器人发送来的位置图像加入图像参考队列的步骤；

若所述管道机器人图像采集工作已结束，则将所述图像参考队列中满足所述保留策略的所述位置图像依次转移至所述有效图像队列；

输出所述有效图像队列。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

所述接收管道机器人发送来的位置图像之后，并将所述位置图像加入图像参考队列之前，还包括：

根据状态准则确定所述位置图像的图像状态。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述判断所述队首图像是否满足保留策略，包括：

当所述图像参考队列中的所有所述位置图像的所述图像状态不一致时，根据修改准则修改所述位置图像的所述图像状态；

判断所述队首图像的所述图像状态是否异常；

若所述队首图像的所述图像状态非异常，则所述队首图像不满足所述保留策略；

若所述队首图像的所述图像状态异常，则所述队首图像满足所述保留策略。

4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

所述则更新所述图像参考队列，包括：

将所述图像参考队列中的所有所述位置图像依次前移。

5.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据修改准则修改所述位置图像的所述图像状态，包括：

将所述图像状态异常的所述位置图像与其相邻所述位置图像进行误判校验；

若误判校验后的所述位置图像的所述图像状态发生变化，则更新所述位置图像的所述图像状态。

6.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述判断所述队首图像的所述图像状态是否异常，包括：

判断所述队首图像的所述图像状态是否满足状态保留准则；

若是，则所述队首图像的所述图像状态为异常；

若否，则所述队首图像的所述图像状态为非异常。

7.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述将所述图像状态异常的所述位置图像与其相邻所述位置图像的所述图像特征信息进行误判校验，包括：

若所述位置图像对应的管道存在裂纹，则将所述位置图像与其相邻所述位置图像进行裂纹信息的误判校验；

若所述位置图像对应的管道存在穿孔，则将所述位置图像与其相邻所述位置图像进行穿孔信息的误判校验；

若所述位置图像对应的管道存在腐蚀块，则将所述位置图像与其相邻所述位置图像进行腐蚀块信息的误判校验。