[发明专利]一种多AGV中转站调度方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请属于AGV调度技术领域，公开了一种多AGV中转站调度方法、装置、电子设备及存储介质，获取各AGV执行过的任务中的所有起点的位置数据、所有终点的位置数据，以及各固定导引装置的位置数据；分别从起点和终点中筛选出候选起点和候选终点；根据候选起点的位置数据、候选终点的位置数据和固定导引装置的位置数据，获取从各候选起点经过至少一个固定导引装置处到达各候选终点的最短路径；根据最短路径，获取数据集，数据集包括多个数据元组；根据数据集，采用频繁项集挖掘算法生成频繁项集，并从频繁项集包含的中间节点中选取至少一个作为中转站；根据中转站执行调度操作，从而提高中转站的调度效率。

技术领域

本申请涉及AGV调度技术领域，具体而言，涉及一种多AGV中转站调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来机器人及人工智能技术迅猛发展，安全可靠且灵活的AGV（AutomaticGuided Vehicle）在物流、仓库运输等方面发挥的作用日益重要。随着园区内的厂房、仓库的不断扩建，多个厂房与仓库之间距离比较远，需要AGV进行运输货物。现有技术中AGV通过接收任务，分析订单信息，规划最短路径并执行配送任务。完成任务后，AGV由该终点返回原点等待任务，当需要多辆AGV进行执行任务时，有可能会出现不同的起点和终点但是运输过程中路径会有重叠地方（比如转弯点位置、路口交叉点位置等），容易在路径重叠的地方发生拥堵现象，即使所有AGV执行任务时的路径已经是最短路径，依然会导致AGV空载行驶时间过长，AGV利用率低，严重影响任务执行的效率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种多AGV中转站调度方法、装置、电子设备及存储介质，减少AGV空载行驶时间，提高AGV任务调度的效率。

第一方面，本申请提供了一种多AGV中转站调度方法，应用于AGV工作区域的AGV调度系统，所述AGV工作区域设置有多个用于导引AGV的固定导引装置；所述多AGV中转站调度方法包括步骤：

A1.获取各所述AGV执行过的任务中的所有起点的位置数据、所有终点的位置数据，以及各所述固定导引装置的位置数据；

A2. 分别从所述起点和所述终点中筛选出候选起点和候选终点；

A3.根据所述候选起点的位置数据、所述候选终点的位置数据和所述固定导引装置的位置数据，获取从各所述候选起点经过至少一个所述固定导引装置处到达各所述候选终点的最短路径；

A4.根据所述最短路径，获取数据集，所述数据集包括多个数据元组，每个所述数据元组包括一个所述最短路径的所有经停点的经停点信息；所述经停点包括所述最短路径的起点、终点和中间节点，所述中间节点为经过的各所述固定导引装置的位置点；

A5.根据所述数据集，采用频繁项集挖掘算法生成频繁项集，并从所述频繁项集包含的所述中间节点中选取至少一个作为中转站；

A6.根据所述中转站执行调度操作。

本申请提供的多AGV中转站调度方法，根据执行过的任务中筛选一部分重复率比较高的起点的位置数据和终点的位置数据作为候选起点的位置数据和候选终点的位置数据，由候选起点的位置数据和候选终点的位置数据中获取最短路径，根据各个最短路径中的数据采用频繁项集挖掘算法计算出频繁项集，并从频繁项集包含的中间节点中选取至少一个作为中转站，在选取中转站后，AGV把货物运输至中转站后即可返回，由中转站实现货物的中转，无需等候通过，有利于减少AGV空载行驶时间。

优选地，步骤A2包括：

计算各所述起点出现的次数在任务总数中的第一占比，并计算各所述终点出现的次数在任务总数中的第二占比；所述任务总数是指各所述AGV执行过的任务的数量的总和；

根据所述第一占比，从所述起点中筛选出所述候选起点；

根据所述第二占比，从所述终点中筛选出所述候选终点。