[发明专利]一种自动驾驶汽车控制系统与方法

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制单元A、自动驾驶控制单元B、网络A、网络B、执行器A、执行器B、传感器组A、传感器组B；

自动驾驶控制单元A与自动驾驶控制单元B电信号连接；

自动驾驶控制单元A包括自动驾驶主控模块、自动驾驶降级控制模块、网络模块A；自动驾驶主控模块与自动驾驶降级控制模块分别与网络模块A电信号连接；自动驾驶主控模块与自动驾驶降级控制模块提供自动驾驶汽车所需的信息计算与控制处理；

自动驾驶控制单元B包括自动驾驶冗余控制模块、网络模块B；自动驾驶冗余控制模块提供自动驾驶汽车所需的信息计算与控制处理

传感器组A与自动驾驶控制单元A电信号连接；网络模块A与网络A电信号连接，执行器A与网络A电信号连接；

传感器组B与自动驾驶控制单元B电信号连接；网络模块B与网络B电信号连接，执行器B与网络B电信号连接；

自动驾驶控制单元A通过自动驾驶控制单元B的电信号连接，可以控制执行器B；

自动驾驶主控模块、自动驾驶降级控制模块可以控制执行器A控制汽车，或自动驾驶主控模块、自动驾驶降级控制模块通过自动驾驶控制单元B控制执行器B控制汽车；

自动驾驶冗余控制模块可以控制执行器B控制汽车，或自动驾驶冗余控制模块通过自动驾驶控制单元A控制执行器A控制汽车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，传感器组B与自动驾驶控制单元A电信号连接；传感器组B的信号能够同时传递给自动驾驶控制单元A与自动驾驶控制单元B。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，网络A与网络B为两个独立的CAN网络;自动驾驶控制单元A还包括传感器控制模块A、冗余选择模块A,传感器控制模块A与传感器组A和传感器组B电信号连接，传感器控制模块A与自动驾驶主控模块和自动驾驶降级控制模块电信号连接，冗余选择模块A与自动驾驶主控模块和自动驾驶降级控制模块电信号连接；

自动驾驶控制单元B还包括传感器控制模块B、冗余选择模块B，传感器控制模块B与传感器组B电信号连接，传感器控制模块B与自动驾驶冗余控制模块电信号连接；冗余选择模块B与控制模块B电信号连接；

冗余选择模块A与网络模块B电信号连接；

冗余选择模块B与网络模块A电信号连接。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，自动驾驶控制单元A与自动驾驶控制单元B之间的电信号为串口信号。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，自动驾驶控制单元A与自动驾驶控制单元B之间的电信号为CAN网络接口信号。

6.根据权利要求3所述的自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，还包括执行器C，执行器C包括网络A接口、网络B接口。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，执行器C为双CAN双电源冗余转向模块；执行器A为智能制动模块；执行器B为冗余制动模块。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，传感器组A包括激光雷达、周视摄像头和/或环视摄像头；传感器组B包括毫米波雷达和/或超声波雷达。