[发明专利]一种多辊同步控制方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种多辊同步控制方法及相关装置，包括给定主夹送辊电机与从夹送辊电机线速度；根据线速度，确定从夹送辊电机的主频率给定值；当判断出从夹送辊电机的工作状态为发电状态时，将从夹送辊电机的工作状态由发电状态调节为电动状态；以主夹送辊电机以线速度运行时的输出转矩作为从夹送辊电机的速度调节PID的给定值，以从夹送辊电机在电动状态下的输出转矩作为速度调节PID的反馈值，并以速度调节PID的输出作为从夹送辊电机的辅助频率给定值；叠加主频率给定值与辅助频率给定值，得到从夹送辊电机的频率给定值。该方法能够在无外部传感器的情况下实现主夹送辊电机与从夹送辊电机的线速度同步，避免内耗现象产生。

技术领域

本申请涉及工业控制技术领域，特别涉及一种多辊同步控制方法；还涉及一种多辊同步控制装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

钢铁卷带二次加工普遍会使用到收卷和放卷设备，收放卷设备中间的夹送辊装置一般采用气缸压合装置。夹送辊一般材料为聚氨酯胶轮或者硅胶胶轮，对于钢铁来说，钢铁带和夹送轮之间的挤压摩擦力远小于张力大小。通过增加接触面积可以增加摩擦力，但是需要增加变频、气缸、电机等机械电气配件。为满足机械紧凑性无法安装线速度校准传感器，对此常通过采用高速通讯给定方法保证给定的同步，整个方案需要全速段实验调试，调试复杂，同时也对机械加工要求高。

有鉴于此，如何在无外部传感器的情况下实现主夹送辊电机与从夹送辊电机的线速度同步，避免内耗现象产生已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种多辊同步控制方法，能够在无外部传感器的情况下实现主夹送辊电机与从夹送辊电机的线速度一致，既降低了机械加工要求与设备制造成本，又可以避免内耗现象产生，降低系统能耗。本申请的另一个目的是提供一种多辊同步控制装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种多辊同步控制方法，包括：

给定主夹送辊电机与从夹送辊电机线速度；

根据所述线速度，确定所述从夹送辊电机的主频率给定值；

判断所述从夹送辊电机的工作状态为电动状态还是发电状态；当判断出所述从夹送辊电机的工作状态为电动状态时，维持所述从夹送辊电机的主频率给定值；当判断出所述从夹送辊电机的工作状态为发电状态时，调节所述从夹送辊电机的主频率给定值，使所述从夹送辊电机的工作状态由发电状态调节为电动状态；

以所述主夹送辊电机以所述线速度运行时的输出转矩作为所述从夹送辊电机的速度调节PID的给定值，以所述从夹送辊电机在所述电动状态下的输出转矩作为所述速度调节PID的反馈值，并以所述速度调节PID的输出作为所述从夹送辊电机的辅助频率给定值；

叠加所述主频率给定值与所述辅助频率给定值，得到所述从夹送辊电机的频率给定值。

可选的，所述调节所述从夹送辊电机的主频率给定值，使所述从夹送辊电机的工作状态由发电状态调节为电动状态包括：

调节所述从夹送辊电机的转矩增益；

根据所述转矩增益调节所述从夹送辊电机的主频率增益；

根据所述从夹送辊电机的主频率增益，调节所述从夹送辊电机的主频率给定值，使所述从夹送辊电机的工作状态由发电状态变为电动状态。

可选的，所述根据所述转矩增益调节所述从夹送辊电机的主频率增益包括：

依据K_gain＝K_gain0*K_adj调节所述从夹送辊电机的主频率增益；