[发明专利]一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置

说明书

本发明公开了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置。包括自适应调节装置、机械臂连接件、管件夹取装置，自适应调节装置通过机械臂连接件与机械臂连接，三个管件夹取装置均安装在自适应调节装置，其中一个安装在执行器支架；自适应调节装置分别通过角度调节电机、自适应调节离合器、角度调节丝杆、滑块、连杆调节两角度调节开合支架的开合角度，三个管件夹取装置分别通过夹取电机、扭力限制器、夹取曲柄、连杆、滑块带动两V型夹块做开合运动。本发明能够适用于不同管径的直管以及不同弯径和弯角弯管的夹取，可降低管件夹取末端执行器开发成本，对弯管弯曲段夹取使搬运更加稳定。

技术领域

本发明属于管件弯曲成形领域，具体涉及一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置。

背景技术

弯管是通过数控弯管机等弯管设备由直管经过塑性变形弯制而成的构件，作为结构构件或者流体运输载体，广泛应用于车辆、船舶、航空航天、石油化工等领域。弯管构件加工是制造业中重要的一部分，各类不同管径、不同加工要求的弯管构件的自动化生产是目前亟待解决的问题。

目前，大批量化弯制的高端生产线会采取工业机器人搬运的方式进行数控弯管机的上下料，而现有的适用于弯管构件的工业机器人末端执行器只能适用于单一管径并且具有弯制后易于抓取的直管段的弯管构件，管件上下料都需要与之匹配的末端执行器，而对于直管段较短不易于抓取的管件或者抓取过程中受力不平衡对管件损伤的情况以及小批量生产的管件目前还主要以人工手持上下料为主，为实现工业机器人更好的完成不同管径管件弯曲成形上下料过程，本发明提出了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行器。

发明内容

为了解决背景技术中的问题，本发明公开了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行器，有效解决了现有用于管件弯曲上下料过程管件夹取搬运的问题，实现了能够适用于不同管径的直管以及不同弯径和弯角弯管的夹取搬运，可降低管件夹取末端执行器开发成本，对弯管弯曲段夹取使搬运更加稳定。

本发明采用的技术方案如下：

一、一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置

管件夹持末端执行装置包括自适应调节装置、机械臂连接件和三个管件夹取装置，自适应调节装置通过安装于顶部的机械臂连接件与机械臂连接；自适应调节装置包括执行器支架、角度调节电机支架和角度调节开合支架；执行器支架顶面与机械臂连接件通过螺栓连接，执行器支架两侧通过铰接对称安装有两个角度调节开合支架；三个管件夹取装置均安装于自适应调节装置上，其中一个管件夹取装置安装于执行器支架中间开有的矩形阶梯孔内，其余两个管件夹取装置分别安装于两个角度调节开合支架上。

执行器支架前部安装有角度调节电机支架，角度调节电机支架上设置有角度调节滑轨，角度调节滑块滑动安装于角度调节滑轨上，角度调节滑块两侧通过铰接连接有两根角度调节连杆，两根角度调节连杆未与角度调节滑块连接的一端分别与两个角度调节开合支架铰接相连；通过两根角度调节连杆控制两个角度调节开合支架张开或闭合。

每个角度调节开合支架中间镂空，镂空区域的前后两侧设置有两根平行布置的位置调节滑轨，每根位置调节滑轨上滑动安装有位置调节滑块Ⅰ，前后两个位置调节滑块Ⅰ之间安装有管件夹取装置；其中一根位置调节滑轨一侧设置有与位置调节滑轨平行布置的位置调节丝杆，位置调节丝杆与位置调节电机的输出轴连接，位置调节丝杆上安装有与其中一个位置调节滑块Ⅰ固接的位置调节滑块Ⅱ，通过位置调节滑块Ⅱ带动位置调节滑块Ⅰ沿位置调节滑轨滑动，从而带动管件夹取装置在镂空区域活动。

所述管件夹取装置包括滑杆固定架、滑杆、夹取电机支架、夹取电机、扭力限制器、夹取曲柄、夹取连杆、夹取滑块和V形夹块；两个滑杆固定架设置于管件夹取装置两侧，两个滑杆固定架之间固接有两根平行布置的滑杆，滑杆上通过夹取电机支架安装有夹取电机，夹取电机支架位于两个滑杆固定架中间，夹取电机支架两侧的滑杆上滑动安装有两个夹取滑块，两个夹取滑块下方通过竖直杆安装有开口相对布置的V形夹块，V形夹块开口呈V型；