[发明专利]感知信息补偿方法、装置、车辆、存储介质及程序

说明书

本申请公开了一种感知信息补偿方法、装置、车辆、存储介质及程序，属于智能驾驶领域。所述方法包括：确定第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，获取第二车辆的感知信息，基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度，以对第一车辆的感知信息进行补偿。由于第二车辆的感知信息包括目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，且第二车辆位于第一车辆的感知范围内。所以，第一车辆可以基于第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，将目标移动对象与第二车辆的相对位置和相对速度，转换为目标移动对象与第一车辆的相对位置和相对速度。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种感知信息补偿方法、装置、车辆、存储介质及程序。

背景技术

在智能驾驶领域中，车辆可以通过车身安装的各类传感器感知路况，以得到路况信息。这样，驾驶员可以基于该路况信息控制车辆。然而，在实际应用中，由于路况复杂多变，安装在车身上的各类传感器可能会被遮挡，造成传感器无法感知部分路况，从而影响驾驶员控制车辆。因此，如何对车辆的感知信息进行补偿成为目前亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种感知信息补偿方法、装置、车辆、存储介质及程序，可以解决相关技术的车辆的感知信息无法进行补偿的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种感知信息补偿方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

确定所述第一车辆与第二车辆的相对位置和相对速度，所述第二车辆位于所述第一车辆的感知范围内；

获取所述第二车辆的感知信息，所述第二车辆的感知信息包括目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，所述目标移动对象位于所述第二车辆的感知范围内，且所述目标移动对象位于所述第一车辆的盲区内；

基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，以对所述第一车辆的感知信息进行补偿。

可选地，所述获取所述第二车辆的感知信息，包括：

获取所述第一车辆的实际定位信息以及所述第二车辆的实际定位信息；

基于所述第一车辆的实际定位信息，以及所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，确定所述第二车辆的理论定位信息；

在所述第二车辆的实际定位信息与所述第二车辆的理论定位信息相同的情况下，获取所述第二车辆的感知信息。

可选地，所述第二车辆的感知信息还包括数据校验码；

所述基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，包括：

将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度进行编码，以得到数据编码；

在所述数据编码与所述数据校验码相同的情况下，基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度。

可选地，所述相对位置包括相对距离和相对角度；

所述基于所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和相对速度，将所述目标移动对象与所述第二车辆的相对位置和相对速度，转换为所述目标移动对象与所述第一车辆的相对位置和相对速度，包括：