[发明专利]风电机组外表面维护用全向运动多足爬壁无人系统

权利要求书

1.风电机组外表面维护用全向运动多足爬壁无人系统，主机架（1）与足部机构连接，其特征在于：主机架（1）与四个足部机构连接，每个足部机构设有一个旋转构件（4），旋转构件（4）与δ方向的移动副连接；旋转构件（4）与α方向的转动副的一端连接，转动副的另一端连接到移动副的前端上；旋转构件（4）还与θ方向回转的球副连接；

旋转构件（4）为一个叉型结构，叉型的下部连接移动副，叉型的上部连接转动副；

移动副为δ方向移动推力缸（6），δ方向移动推力缸（6）的尾部与旋转构件（4）连接，δ方向移动推力缸（6）头部的活塞处连接α方向的转动副；

转动副为α方向转动推力缸（5），α方向转动推力缸（5）的尾部与旋转构件（4）连接，α方向转动推力缸（5）头部的活塞处连接δ方向移动推力缸（6）头部；

θ方向回转的球副为θ方向转动主推力缸（2）和θ方向转动辅助推力缸（3）构成，θ方向转动主推力缸（2）头部的活塞处与旋转构件（4）连接，θ方向转动主推力缸（2）尾部与θ方向转动辅助推力缸（3）连接，θ方向转动辅助推力缸（3）连接在一个固定板上，固定板分为前后两个，分别设置在前后两个足部机构的旋转构件（4）上。