[发明专利]一种智能消杀巡检环境调节机器人及控制方法

说明书

本发明适用于消毒机器人领域，提供一种智能消杀巡检环境调节机器人及控制方法。本发明采用多种传感器和执行模块，基于人工智能技术可对环境状态进行检测和分类，并针对不同工况进行自适应反馈控制，在消杀功能的基础上，还加入了环境调节功能，即调节环境的温度、湿度、环境质量等，基于人工智能技术，进而实现个性化环境调节功能。

技术领域

本发明属于消毒机器人领域，尤其涉及一种智能消杀巡检环境调节机器人及其控制方法。

背景技术

智能消毒机器人一般采用消毒剂雾化方式，可进行室内环境的全面消毒。可快速部署于办公楼、大堂、餐厅、会议室等公共场所，实现应用场景的消毒，无人值守消毒，安全健康。消毒机器人包括移动底盘和多种消杀模块，消毒机器人的消杀过程一般是通过人工预先设定，然后机器人根据设定程序在安装设定轨迹进行消毒。而实际使用过程中，机器人所处环境、面临工况复杂，不同消杀方式的适用工况以及消杀效果各不相同，消杀完成后，也无法评估消杀的效果。

另外，目前消毒机器人都是人为进行调节，而且较为缓慢，各区域可能存在需求不同的情况，而设备通常会运行在多种环境下，即使是同一空间，不同天气和季节下控制目标也可能存在较大差异。因此传统的消毒机器人控制方法较为固定，会导致环境适应能力不足的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种智能消杀巡检环境调节机器人及控制方法，旨在解决现有消毒机器人控制方式单一、无法根据环境自适应调节的技术问题。

本发明采用如下技术方案：

一方面，所述智能消杀巡检环境调节机器人控制方法包括下述步骤：

步骤S1、机器人根据当前室内环境构建室内地图，同时根据传感器采集环境参数；

步骤S2、根据室内地图以及建图扫描过程中机器人传感器所采集到的环境参数，对整个空间室内进行建模估计，得到多个分类工况；

步骤S3、根据分类工况进行机器人消杀工作预规划，预规划结果包括规划路径以及规划出各点位不同执行模块的参考动作；

步骤S4、根据预规划结果控制机器人执行动作，同时实时采集环境信息，根据环境的变化进行动态调整。

进一步的，所述步骤S2中，对于传感器所采集到的环境参数采用卡尔曼滤波器进行处理。

进一步的，步骤S2中，所述对整个空间室内进行建模估计，得到多个分类工况具体过程如下：

基于支持向量机方法构造一个超平面D，通过建模阶段采集的环境参数据获得目标样本集为(p_i,q_i),其中pi是指某一工况下的某一个地图上的某一个点的信息，qi是指工况种类；

在超平面D上的点p_i满足：b_qi(t)＝-ω_qi(t)*f(p_i),b_qi(t)为分类阈值，ω_qi(t)为改进权重，f(p_i)为核函数，ω_qi(t)＝ω_qi+γ(t),ω_qi为权重参数，γ(t)为补偿权重系数，此时超平面D约束为qi(ω_qi(t)*f(p_i)+b_qi(t))≥1-ε_i，ε_i为松弛变量；