[发明专利]游艇机器人切割装置及高精度游艇切割方法

说明书

本发明公开了游艇机器人切割装置及高精度游艇切割方法，包括：艇体传送线；第一架高导轨；第二架高导轨，第二架高导轨与第一架高导轨滑移连接；移动平台，移动平台与第二架高导轨滑移连接；移动平台固定安装有艇体检测纠偏装置、刀库以及多轴切割机器人。高精度游艇切割方法，包括：步骤一：在模具边缘预制出台阶状结构；步骤二：制成边缘具有台阶状结构的艇体；步骤三：艇体被艇体传送线运输至移动平台的下方；步骤四：通过艇体检测纠偏装置检测艇体边缘的级差；步骤五：依据艇体的位置调整多轴切割机器人的运动轨迹及切割路径；步骤六：多轴切割机器人自动对艇体进行切割开孔；步骤七：多轴切割机器人对用于定位的台阶状结构进行切除。

技术领域

本发明涉及游艇生产技术领域，特别是游艇机器人切割装置及高精度游艇切割方法。

背景技术

现有的玻璃钢游艇壳体的生产通常要经历模具制备-模具上线-模具清洁-模具检查-脱模剂喷涂-贴遮蔽膜-胶衣喷涂-胶衣固化-贴表面毡-表面毡固化-玻纤树脂喷涂-辊压-树脂固化-筋骨加强-脱模-艇体切割等工序。

由于游艇的体积通常较大，工业机器人的臂展长度有限，即使有臂展长度能完全覆盖游艇壳体的，在伸展范围较大的情况下，工业机器人的执行端容易出现摇晃等不良情况，工业机器人的执行端的稳定性较差，容易使工业机器人对艇体的开孔切割的精度下降，导致后续配件安装时需要额外修补艇体或重新修整开孔尺寸。若采用多个工业机器人分别放置于游艇切割工位的两侧以达到完全覆盖游艇壳体的效果，则会给生产线整体成本提高，并且也无法较好地解决伸展距离较大的情况下工业机器人的执行端的稳定性较差、切割精度不足的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供游艇机器人切割装置及高精度游艇切割方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

游艇机器人切割装置，其特征在于：包括：

艇体传送线，所述艇体传送线设置于放置平面，所述艇体传送线设有运输方向；第一架高导轨，所述第一架高导轨设置于所述艇体传送线的上方；

第二架高导轨，所述第二架高导轨设置于所述艇体传送线的上方，所述第二架高导轨与所述第一架高导轨滑移连接，所述第二架高导轨相对于所述第一架高导轨沿所述运输方向滑移；

移动平台，所述移动平台与所述第二架高导轨滑移连接，所述移动平台与所述第二架高导轨的相对滑移方向设为第一方向，所述第一方向与所述运输方向相互垂直；所述移动平台固定安装有多轴切割机器人。

通过上述技术方案，通过第一架高导轨、第二架高导轨和移动平台，可分别控制多轴切割机器人在艇体的长度方向和宽度方向的位移。多轴切割机器人在对艇体进行切割时，多轴切割机器人的执行端只需进行小幅度的运动，以适配艇体的外形轮廓和具体的切割需求，在艇体的长度方向和宽度方向的位移则通过第一架高导轨、第二架高导轨和移动平台的配合进行控制。多轴切割机器人能以较少的伸展的状态执行切割工作，极大程度提高了多轴切割机器人的执行端在工作时的稳定性，保证了多轴切割机器人的切割精度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述游艇机器人切割装置还包括刀库，所述刀库与所述放置平面相对固定或随所述移动平台移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述移动平台还固定安装有艇体检测纠偏装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述艇体检测纠偏装置设置为激光雷达。

通过上述技术方案，激光雷达相较于普通的激光测距定位的方式，能有效降低定位所需的时间，可提高工厂的生产效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述艇体检测纠偏装置设置为视觉系统或3D相机。

作为上述技术方案的进一步改进，所述多轴切割机器人倒挂安装于所述移动平台的下方。