[发明专利]移动设备的导航方法、设备、系统及介质

权利要求书

1.一种移动设备的导航方法，其特征在于，应用于目标控制设备，包括：

确定移动设备响应于全局规划指令到达目标区域边缘，所述全局规划指令是云端设备基于全局场景信息进行全局路径规划得到的；

基于目标区域的局部场景信息进行局部路径规划，生成局部控制指令；

向所述移动设备发送所述局部控制指令，以使所述移动设备响应于所述局部控制指令由所述目标区域边缘移动至所述目标区域内的目标终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述移动设备发送所述局部控制指令之后，所述方法还包括：

接收所述移动设备的第一路径规划请求，所述第一路径规划请求是所述移动设备在所述局部控制指令对应的第一局部路径中检测到障碍物时发送的；

响应于所述第一路径规划请求，重新生成第二局部路径对应的局部控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物是所述移动设备经检测确定无法避开的障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部控制指令包括：

多个第一移动指令和多个中间节点特征，所述第一移动指令和所述中间节点特征交替排列，以使所述移动设备在按照任一第一移动指令移动的过程中，在当前环境特征与所述任一第一移动指令的后一中间节点特征相匹配时，按照所述任一第一移动指令的后一第一移动指令移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述中间节点特征包括所述目标区域的标识点的图像信息，

所述当前环境特征为所述移动设备采集得到的当前移动环境的图像特征。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述局部场景信息包括：

所述目标区域的地图信息，或者，

所述目标区域内各第一位置点的拓扑关系，所述拓扑关系包括任意相邻两个第一位置点之间的相邻关系以及方位关系。

7.一种移动设备的导航方法，其特征在于，应用于云端设备，包括：

获取移动设备的路径规划信息；

利用全局场景信息和所述路径规划信息进行全局路径规划，生成全局控制指令；

向所述移动设备发送所述全局控制指令，以使所述移动设备响应于所述全局控制指令移动至目标区域边缘，以及使所述移动设备响应于目标控制设备的局部规划指令从所述目标区域边缘移动至目标区域内的目标终点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向所述移动设备发送所述全局控制指令之后，所述方法还包括：

接收所述移动设备的第二路径规划请求，所述第二路径规划请求是所述移动设备在所述全局控制指令对应的第一全局路径中检测到障碍物时发送的；

响应于所述第二路径规划请求，重新生成对应于第二全局路径的全局控制指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述障碍物是所述移动设备经检测确定无法避开的障碍物。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述全局场景信息用于表示包括所述云端设备对应的全局区域内、除多个控制区域各自对应的子场景信息之外的其他场景信息，所述多个控制区域由所述全局区域划分而成，所述多个控制区域包括所述目标区域。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述全局场景信息包括：

所述全局区域的地图信息，或者，

多个第二位置点的拓扑关系，所述拓扑关系包括任意相邻两个第二位置点之间的连通关系。