[发明专利]一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法

权利要求书

1.一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法，所述旋翼无人机编队包括0号机、1号机、2号机……n号机，其特征在于，折线航路规划算法包括以下步骤；

a、根据需求规划0号机的航路，0号机的航路呈环形且包括依次设置的A、B、C、D、E……等多个航路点，0号机沿航路点依次直线飞行，0号机的航路内角为锐角的个数为偶数；

b、根据0号机的航路规划1号机的航路，1号机的航路呈环形且包括依次设置的A’、B’、C’、D’、E’……等多个航路点，1号机的航路点与0号机的航路点一一对应，1号机沿航路点依次直线飞行，1号机的各段航路分别与0号机的各段航路平行，1号机和0号机相对应的航路的垂直距离相等，所述垂直距离为d，1号机和0号机的高度差为h；

c、根据1号机的航路依次规划后续无人机的航路。

2.根据权利要求2所述的一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法，其特征在于，所述步骤b中，航路点内角为α，航路间垂直距离最大值为d_max，则：

3.根据权利要求2所述的一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法，其特征在于，所述航路点内角时，取航路间垂直距离为d_max，按以下公式计算推算航路点B’与B形成的矢量的距离d_w和方向

4.根据权利要求3所述的一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法，其特征在于，所述无人机的航路速度为v，1号机AB段航路与0号机A’B’段航路的距离差为x，0号机在B航点的延时时间为t；

5.根据权利要求2所述的一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法，其特征在于，所述航路点内角时，取航路间垂直距离为d_max，采用交错航路，按以下公式计算推算航路点B’与B形成的矢量的距离d_w和方向

6.根据权利要求1所述的一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法，其特征在于，所述0号机B点高度为h_D，则1号机B’点高度为h_D+h，2号机D”点高度为h_D，依此类推。