[发明专利]一种阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法

说明书

本发明公开了一种阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法，其包括1)构建放药决策矩阵P_K×3；2)计算吸盘单元每项属性对应的权重，求得吸盘单元属性对应的权重向量Ω为，3)通过属性加权选择释放药包的最优吸盘单元；4)更新决策矩阵，更新完决策矩阵P_K×3后，重复步骤3)和步骤4)开启下一轮最优待释放吸盘单元的决策，直至吸盘单元上剩余药包数满足本次抓药所需药包数。本发明阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法，其能提高阵列式真空吸盘抓药装置的的放药计量效率、抓药效率及吸盘阵列利用率，能缩短配药称量时间，提高配药效率。

技术领域

本发明涉及真空吸盘单元技术领域，特别涉及一种用于抓放袋式包装药品或食品的真空吸盘单元释放所抓取的包装袋的方法。

背景技术

阵列式真空吸盘装置在工业应用中十分广泛，在食品、药品行业存在大量利用阵列式真空吸盘装置进行小包装物品柔性抓取的案例。阵列式真空吸盘抓药装置从目标药品盒中进行抓取后，抓取数量具有不确定性，通常大于预期数量。以抓药为例，为保证阵列式真空吸盘抓药装置单次抓药数量与所需药包数量吻合，需要在抓取后选取部分吸盘进行释放，将大于所需药包数量的药包返回药盒中。

阵列式真空吸盘抓药装置上布置的真空吸盘单元有两种：单点型吸盘单元和双点型吸盘单元。

一个单点型吸盘单元只包含一个吸盘，相邻单点型吸盘单元之间的位置间距较大，一个单点型吸盘单元一次最多只能可吸附起一包药。单点型吸盘单元释放药包数量相对双点型吸盘单元准确度高，但也可能存在两个吸盘单元之间夹带一包药的情况。

一个双点型吸盘单元包括两个吸盘，双点型吸盘单元一次可吸附一包药或两包药，因此其抓药和放药效率比单点型吸盘单元高。虽然双点型吸盘单元抓取及释放药包的效率较高，但其放药精度较低。每个吸盘气路上都设置有真空压力传感器，当真空压力传感器触发时，表示有药包被吸附。由于药盒中药包位置姿态的复杂性，导致真空压力传感器仅能判断吸盘是否吸附了药包，而无法判断实际吸附了多少包药，如当双点型吸盘单元的真空压力传感器显示吸附有2包药，但实际中有可能出现只吸附了1包药的情况，这在释放药包时便会造成误差。

在小包装中药配药过程中，阵列式真空吸盘抓药装置抓取的药包需要先释放掉多余的药包回到药箱中，再将剩下与配药需求对应的药包释放到接药机构中。在控制阵列式真空吸盘抓药装置将多余药包释放回药箱时，由于吸盘单元实际释放的药包数量存在一定的不确定性，因此每次释放药包后都需要进行一次称量；如何减少称量次数以节约时间是需要解决的一个技术问题。

另外，阵列式真空吸盘抓药装置抓药时，由于药包位置姿态各异，每次吸附的药包在吸盘阵列平面上分布并不均匀，局部抓药成功率较高的吸盘可密集吸附药包。在密集吸附区，双点型吸盘单元所吸附的两袋药包之间还有一定几率出现夹带有一包药的情况。被夹带的药包悬于两包被吸盘吸附的药包之间，无法被传感器检测，属于检测盲区内的药包。在决策放药逐个释放吸盘的过程中，当剩余需要释放的药包数减至1包或2包时，释放密集吸附区的药包可能导致被夹带药包随释放的药包一起掉落至药箱中，从而导致实际释放药包数超过预期释放药包数的情况。一旦发生超放的情况，抓药装置需要二次抓药，这会极大降低抓药效率。因此，如何减少二次抓药情况的发生也是需要解决的一个技术问题。

并且阵列式真空吸盘抓药装置抓药过程中，阵列式真空吸盘会挤压药盒中的上层药包，使吸盘与药包贴合；当药盒中的药包分布均匀，较为平整时，吸盘与药包间更容易建立真空；反之，当药包在药盒中堆叠的高度差异较大时，吸盘阵列下压后仅能接触堆叠位置较高的药包，无法接触较低处的药包，这会造成局部吸盘持续吸附不到药包的恶劣情况，可能造成吸盘阵列一次抓取的药包数量不能满足配药需求，大大降低吸盘阵列的有效利用率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法，以解决在阵列式真空吸盘抓药装置释放所抓取的药包过程中，如何提高阵列式真空吸盘抓药装置的放药计量效率、抓药效率及吸盘利用率的技术问题。