[发明专利]一种机械手手指及机械手

权利要求书

1.一种机械手手指，其特征在于，包括：

依次设置的第一机构(11)、第二机构(13)和第三机构(15)，所述第一机构(11)和第二机构(13)之间设置有用于连接第一机构(11)和第二机构(13)并改变其相对夹角的第一连接机构(12)，所述第二机构(13)和第三机构(15)之间设置有用于连接第二机构(13)和第三机构(15)并改变其相对夹角的第二连接机构(14)；

被动弹簧机构(16)，设置在所述第三机构(15)背离第二机构(13)的一端，用于控制机械手手指对物体的接触力。

2.根据权利要求1所述的一种机械手手指，其特征在于，所述第一机构(11)包括第一壳体(111)，所述第一壳体(111)的其中一端均布设置有两个第一端耳(113)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手手指，其特征在于，所述第一连接机构(12)包括第一驱动电机(112)，所述第一驱动电机(112)设置在所述第一壳体(111)内，所述第一驱动电机(112)的输出轴延伸至所述第一壳体(111)外，位于两个第一端耳(113)之间，所述第一驱动电机(112)的输出轴末端套装固定第一齿轮(121)，所述两个第一端耳(113)之间架设有第一转动轴(123)，所述第一转动轴(123)上套装固定第二齿轮(122)，所述第二齿轮(122)与所述第一齿轮(121)啮合，所述第一转动轴(123)与所述第二机构(13)连接，用于带动所述第二机构(13)同步运动。

4.根据权利要求3所述的一种机械手手指，其特征在于，所述第二机构(13)包括第二壳体(131)，所述第二壳体(131)的其中一端均布设置有两个第二端耳(133)，另一端固定第一连接件(134)，所述第一连接件(134)与所述第一转动轴(123)套装固定。

5.根据权利要求4所述的一种机械手手指，其特征在于，所述第二连接机构(14)包括第二驱动电机(132)，所述第二驱动电机(132)设置在所述第二壳体(131)内，所述第二驱动电机(132)的输出轴延伸至所述第二壳体(131)外，位于两个第二端耳(133)之间，所述第二驱动电机(132)的输出轴末端套装固定第三齿轮(141)，所述两个第二端耳(133)之间架设有第二转动轴(143)，所述第二转动轴(143)上套装固定第四齿轮(142)，所述第四齿轮(142)与所述第三齿轮(141)啮合，所述第二转动轴(143)与所述第三机构(15)连接，用于带动所述第三机构(15)同步运动。

6.根据权利要求5所述的一种机械手手指，其特征在于，所述第三机构(15)包括指尖部(151)，所述指尖部(151)的其中一端固定第二连接件(152)，所述第二连接件(152)与所述第二转动轴(143)套装固定。

7.根据权利要求6所述的一种机械手手指，其特征在于，所述被动弹簧机构(16)包括固定在所述指尖部(151)上的安装座(162)，所述安装座(162)内设置有弹性件(161)，所述弹性件(161)的一端与所述安装座(162)固定，另一端与端盖(163)固定连接。

8.一种机械手，其特征在于，包括根据权利要求1-7任一所述的一种机械手手指。

9.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于，包括多个所述机械手手指，多个所述机械手手指均布设置在手掌部上。

10.根据权利要求9所述的一种机械手，其特征在于，所述手掌部包括：

第三壳体(01)；

多个执行器(03)，设置在所述第三壳体(01)内，其输出轴分别延伸至所述第三壳体(01)的一端外部且与各个机械手手指的连接端套装固定，用于驱动各手指运动；

工具法兰(06)，设置在所述第三壳体(01)背离机械手手指的一端，其一端与所述第三壳体(01)固定，另一端与扭矩传感器(05)的一端连接；

扁平电机(04)，用于驱动整个机械手绕手掌部法向量运动，设置在所述工具法兰(06)背离所述第三壳体(01)的一端，其输出轴与所述扭矩传感器(05)的另一端连接。