[发明专利]一种基于视觉定位的铁水取样装置及取样方法

权利要求书

1.一种基于视觉定位的铁水取样装置，其特征在于，包括载物小车（1）和取样器（a）、所述载物小车上固定安装有伸缩机械臂（2）、取样夹断装置（3）、取样器存取装置（4）、固定安装弃料槽（5）和成像系统（6）。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉定位的铁水取样装置，其特征在于，所述载物小车（1）由车轮（101）、第一转动轴（102）、第二转动轴（103）、踏板侧板（105）、小车顶板（106）、存物侧板（107）、小车驱动电机（108）、主机（109）、小车底板（110）、取物侧板（111）和弃料侧板（112）组成；在所述小车底板（110）下方安装有所述第一转动轴（102）和所述第二转动轴（103），在所述第一转动轴（102）和所述第二转动轴（103）的两端均安装有所述车轮（101），所述车轮（101）与地轨（104）滑动接触，所述小车驱动电机（108）和所述主机（109）固定安装在车身内部所述小车底板（110）上。

3.如权利要求2所述的一种基于视觉定位的铁水取样装置，其特征在于，所述小车顶板（106）上固定安装有伸缩机械臂（2）、取样夹断装置（3）和成像系统（6），所述取物侧板（111）上固定安装取样器存取装置（4），所述弃料侧板（112）上固定安装弃料槽（5）。

4.如权利要求1所述的一种基于视觉定位的铁水取样装置，其特征在于，所述取样器（a）包括取样器前端（a1）、取样盒（a2）、取样器后端（a3）和取样器手柄（a4），所述取样器后端（a3）、所述取样盒（a2）和所述取样器前端（a1）依次叠加固定于所述取样器手柄（a4）端面，所述取样器前端（a1）和所述取样器后端（a3）的圆柱面分别开有一个圆孔，取样时铁水通过圆孔进入取样盒（a2）。

5.如权利要求1所述的一种基于视觉定位的铁水取样装置，其特征在于，所述伸缩机械臂（2）包括基座（201）、基关节（202）、第一直线电机（203）、第一节机械臂（204）、第一伸缩杆（205）、第二伸缩杆（206）、肘关节（207）、第二直线电机（208）、第二节机械臂（209）、第三伸缩杆（210）、第四伸缩杆（211）和装夹器（212），所述基座（201）通过螺栓固定安装在所述小车顶板（106）上方，所述基座（201）上设有所述基关节（202），基关节内置电机的输出轴端部连接所述第一节机械臂（204），所述第一直线电机（203）安装在所述第一节机械臂（204）的左侧，其输出轴的端部连接所述第一伸缩杆（205），所述第一伸缩杆（205）嵌套在所述第一节机械臂（204）内，所述第一伸缩杆（205）内嵌套有所述第二伸缩杆（206），所述第二伸缩杆（206）末端装有所述肘关节（207），肘关节内置电机的输出轴端部连接所述第二节机械臂（209），所述第二直线电机（208）安装在所述第二节机械臂（209）的下方，其输出轴的端部连接所述第三伸缩杆（210），所述第三伸缩（210）杆嵌套在所述第二节机械臂（209）内，所述第三伸缩杆（210）内嵌套有所述第四伸缩杆（211），所述第四伸缩杆（211）末端连接有所述装夹器（212）；所述装夹器（212）呈U形结构，活动夹取取样器手柄（a4）。

6.如权利要求1所述的一种基于视觉定位的铁水取样装置，其特征在于，所述取样夹断装置（3）包括夹断装置外盒（301），取样盒（302），夹断电机（303），液压泵（304），下刀片（305）和上刀片（306），所述夹断装置外盒（301）左右内置有滑道，滑道平面与所述小车顶板（106）角度呈50°，滑道顶部固定有所述上刀片（306），所述下刀片（305）两侧均滑动安装于滑道上，所述下刀片（305）底部连接所述液压泵（304）顶端，所述液压泵（304）底端安设于所述夹断装置外盒（301）底部，所述夹断电机（303）机安设在所述液压泵（304）右侧，其输出轴的端部连接所述液压泵（304），所述夹断装置外盒（301）固定在所述小车顶板（106）上，所述小车顶板（106）和所述夹断装置外盒（301）正下方均设有方孔，所述取样盒（302）穿过所述小车顶板（106）方孔与所述夹断装置外盒（301）底部连接；所述弃料侧板（112）设有方孔，所述取样盒（302）末端从方孔伸出所述载物小车（1）。