[发明专利]一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车

说明书

本发明提出一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车,包括轨道车本体和控制系统，轨道车本体与控制系统连接，轨道车本体上安装有支撑立柱，且轨道车体通过行车电机驱动，支撑立柱的一侧在轨道车体上安装有砼箱，且砼箱内安装有砼泵，砼箱的上方设有水泥输送管路，且水泥输送管路通过辅助支撑架与支撑立柱铰接，水泥输送管路的两端分别转动安装有第一连接管和第二连接管，本发明通过水泥输送管路、第一连接管、第二连接管、第一回转接头、第二回转接头、伺服电机以及旋转机构的配合，使本装置能够完成一些复杂的浇筑任务，降低了人力资源的消耗，同时节省时间与成本，而且是有计算机进行控制，可以精准控制浇筑位置、速度及水泥的用量。

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域和智能建造技术应用领域，尤其涉及一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车。

背景技术

传统意义的水泥车是没有浇筑功能的，一般的水泥车水泥车是专供油气井进行循环、冲洗的特种车辆，是重要的循环设备，压井、固井作业时，可以用来搅拌水泥浆，向井中注入水泥浆，以达到封固套管、井壁的作用，采油时可以向井内挤入清蜡剂、杀菌剂等，以达到清蜡、杀菌的目的；在井下作业时，可以用来洗井、冲砂、清蜡、套管试压、找窜、堵水、打水泥塞、替油、低压酸化压裂等；

目前的工程建设中，需要进行大量的水泥浇筑作业，水泥浇筑一般用于楼房、水泥大坝等建筑结构建造，油气井的压井、固井作业等。一般是水泥输送泵将搅拌好的水泥浆通过管路输送至预定浇筑点附近，由人工通过拖动浇筑管路完成浇筑，其工作环境恶劣、劳动强度大、效率低，狭窄场合有一定的危险性，因此本发明提出一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车以解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，该水泥浇筑轨道车的智能多自由度管路系统具有节省人力资源及时间成本的优点，解决现有技术中人力资源及时间成本较高的问题。

为实现本发明的目的，本发明通过以下技术方案实现：一种具有多自由度管路系统的智能水泥浇筑轨道车，包括轨道车本体和控制系统，所述轨道车本体与控制系统连接，所述轨道车本体上安装有支撑立柱，且轨道车体通过行车电机驱动，所述支撑立柱的一侧在轨道车体上安装有砼箱，且砼箱内安装有砼泵，所述砼箱的上方设有水泥输送管路，且水泥输送管路通过辅助支撑架与支撑立柱铰接，所述水泥输送管路的两端分别转动安装有第一连接管和第二连接管，并均通过旋转机构驱动，所述第一连接管与砼泵的输出端连接，所述第二连接管远离水泥输送管路的一端通过第一回转接头安装有第三连接管，并通过第一伺服电机驱动，所述第三连接管远离第二连接管的一端通过第二回转接头安装有浇筑管，且第三连接管的上方设有平行连杆，所述平行连杆分别与第一回转接头和第二回转接头连接。

进一步改进在于：所述旋转机构包括第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端安装有行星减速器，所述行星减速器上安装有可解锁双向逆止器，且可解锁双向逆止器的上方设有主动齿轮，且主动齿轮与行星减速器的输出端连接。

进一步改进在于：所述水泥输送管路和第二连接管上均安装有被动齿轮，所述被动齿轮与其对应位置的主动齿轮啮合，搜书主动齿轮的外侧设有防护罩，且防护罩与行星减速器连接。

进一步改进在于：所述辅助支撑架的上方在支撑立柱上安装有承重连接板，所述承重连接板上通过铰接件与辅助支撑架连接，所述辅助支撑架的下方在支撑立柱上安装有固定架，且固定架与第一连接管连接。

进一步改进在于：所述控制系统包括工控机、数据采集卡、信号调理模块，所述工控机与数据采集卡连接，所述数据采集卡与信号调理模块连接，所述信号调理模块与第一伺服电机、第二伺服电机、行车电机电连接，并用于输送对应的驱动信号，所述控制系统内还设有软件驱动模块。