[发明专利]一种开关柜巡检操作机器人夹爪机构及巡检操作机器人

权利要求书

1.一种开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，包括直线电机(1)、齿轮齿条组件(2)、连杆机构(3)和夹爪(4)，所述齿轮齿条组件(2)包括齿条(201)和两个齿轮(202)，所述齿条(201)的一端与所述直线电机(1)相连，各所述齿轮(202)固定于所述连杆机构(3)上且与齿轮(202)的两侧相啮合，所述夹爪(4)位于所述连杆机构(3)的一端；所述直线电机(1)驱动所述齿条(201)直线运动，带动齿轮(202)转动以带动连杆机构(3)运动而使夹爪(4)相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，所述连杆机构(3)包括位于所述齿条(201)两侧的连杆组件，各所述连杆组件包括第一连杆(301)、第二连杆(302)和第三连杆(303)，所述第一连杆(301)的一端与一安装板(304)铰接，所述第一连杆(301)的另一端与第三连杆(303)的一端铰接，所述齿轮(202)位于所述第二连杆(302)的一端且与安装板(304)铰接，所述第二连杆(302)的另一端与所述第三连杆(303)的中段铰接，所述夹爪(4)位于所述第三连杆(303)的另一端。

3.根据权利要求2所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，各铰接处均采用塑料轴承进行铰接。

4.根据权利要求2或3所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，还包括用于检测齿条(201)运动位置的位置检测件(5)，所述位置检测件(5)包括限位开关传感器(501)和感应片(502)，所述限位开关传感器(501)紧固于安装板(304)上，感应片(502)固接于齿条(201)上，随齿条(201)同步运动；通过限位开关传感器(501)与感应片(502)的配合，实现对齿条(201)位置的检测。

5.根据权利要求1或2或3所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，还包括定位单元(6)，用于实现夹爪(4)的精准定位。

6.根据权利要求5所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，所述定位单元(6)包括测距模块(601)和摄像模块(602)。

7.根据权利要求5所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，还包括内窥镜(603)，所述内窥镜(603)位于所述齿条(201)另一端的端部。

8.根据权利要求6所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，所述测距模块(601)为激光测距仪。

9.根据权利要求6所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构，其特征在于，所述摄像模块(602)为可见摄光摄像头。

10.一种巡检操作机器人，其特征在于，包括机器人本体(7)和多轴机械臂(8)，多轴机械臂(8)安装于所述机器人本体(7)上，其特征在于，所述多轴机械臂(8)上安装有如权利要求1～9中任意一项所述的开关柜巡检操作机器人夹爪机构。