[发明专利]一种用于计算目标关联距离的方法

权利要求书

1.一种用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：获取最新追踪目标，以及视觉单传感器对最新追踪目标的检测信息；

S2：根据S1获取的检测信息，将视觉单传感器检测信息的时间与追踪目标的时间进行对齐；

S3：根据视觉单传感器外参和内参，进行追踪目标向目标传感器的投影；

S4：根据S3投影的追踪目标的像素坐标，与视觉单传感器观测的像素坐标进行比较，得到像素空间的距离；

S5：对S4获取的像素距离进行一次低通滤波。

2.根据权利要求1所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，在S1中，所述视觉单传感检测信息由前端模块直接提供，追踪目标由后端融合模块直接提供。

3.根据权利要求1所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，在S2中，通过CA模型对视觉单传感器检测信息的时间与追踪目标的时间进行对齐。

4.根据权利要求3所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，基于CA模型进行视觉单传感观测与追踪目标的时间进行对其，设定追踪目标的状态：X=[x,y,vx,vy,ax,ay]；

状态转移矩阵：F=[1,0,detaT,0,t2div2,0,

0,1,0, detaT,0, t2div2,

0,0,1,0, detaT,0,

0,0,0,1,0, detaT,

0,0,0,0,1,0,

0,0,0,0,0,1]；

则对齐后状态：X1=F*X；

其中：detaT为单传感与追踪目标时间戳之间的差值，t2div2=detaT*detaT/2。

5.根据权利要求1所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，在S3中，采用相机小孔成像模型进行追踪目标向目标传感器的投影。

6.根据权利要求5所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，利用视觉单传感安装外参矩阵extrinsicM和投影内参矩阵instrinsicM进行投影：

uvPosT =instrinsicM* extrinsicM*X1；

其中，uvPosT即追踪目标投影后的图像层的uv坐标。

7.根据权利要求6所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，在S4中，根据投影的追踪目标的像素坐标与视觉单传感器观测的像素坐标的UV差值作为所述距离。

8.根据权利要求7所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，从视觉单传感观测中获得传感输出的目标的uvPosZ，该追踪目标与视觉单传感观测的当前帧的图像层关联距离为：

uvDeta=uvPosT-uvPosZ。

9.根据权利要求1所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，在S5中，通过采用当前值与上一次的值进行一次低通滤波。

10.根据权利要求8所述用于计算目标关联距离的方法，其特征在于，获取上一次图像层距离uvDetaLast，添加一个低通滤波得到最终的距离：

uvDetaLast=uvDetaLast*W+ uvDeta*(1-W)；

其中W为低通滤波的阈值，阈值设置为0.5~0.8。