[发明专利]一种无人机俯拍目标跟踪方法

权利要求书

1.一种无人机俯拍目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)收集目标跟踪数据集，形成训练样本和测试样本，训练样本包括训练图像和标定的跟踪目标位置；

(2)构建无人机俯拍目标跟踪模型，包括特征提取模块和判别性目标定位模块，其中：

所述的特征提取模块用于提取图像特征，包含一个主干网络和额外的定位卷积模块，主干网络使用ImageNet上预训练的ResNet-18模型，采用ResNet-18模型的conv4特征作为主干网络特征，定位卷积模块为一个1*1的卷积层，用于降维；

所述的判别性目标定位模块包含一个判别性模型求解器和一个目标定位模块，判别性模型求解器的输入为图像特征，输出为一个判别性模型f，目标定位模块用于利用判别性模型f作用在图像特征上，得到位置响应图，根据位置响应图的最大值确定预测的目标初始位置；

(3)利用训练样本对无人机俯拍目标跟踪模型进行训练；

(4)获取无人机俯拍目标跟踪结果；具体包括：

(4a)将测试样本作为训练好的无人机俯拍目标跟踪模型的输入，获取目标跟踪边界框坐标；

(4b)根据目标跟踪边界框坐标绘制目标所在区域的最小外接矩形，即目标跟踪边界框，得到无人机俯拍目标跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的无人机俯拍目标跟踪方法，其特征在于，步骤(1)中目标跟踪数据集，包含5类场景，分别为：室内、街区、野外、全天候和工厂；且包含2类目标，分别为：人员和车辆。

3.根据权利要求1所述的无人机俯拍目标跟踪方法，其特征在于，步骤(3)具体包括以下步骤：

(3a)设定迭代次数n和最大迭代次数N，n的初始值为0；

(3b)将训练样本作为无人机俯拍目标跟踪模型的输入，进行训练；

(3c)判断n＝N是否成立，若是，则停止训练，否则，返回步骤(3b)继续训练。