[发明专利]抓取机构间距调节装置以及物流输送线有效
申请号: | 202210299684.4 | 申请日: | 2022-03-25 |
公开(公告)号: | CN114506671B | 公开(公告)日: | 2023-09-01 |
发明(设计)人: | 张囝;宋国库;刘旭;游宏杰 | 申请(专利权)人: | 北京京东乾石科技有限公司 |
主分类号: | B65G47/90 | 分类号: | B65G47/90 |
代理公司: | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人: | 邹丹;颜镝 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 抓取 机构 间距 调节 装置 以及 物流 输送 | ||
本发明公开了一种抓取机构间距调节装置以及物流输送线,涉及物料输送领域,用以精确调节抓取机构的间距。该抓取机构间距调节装置包括支撑座、驱动件、至少两个变距传动部件以及至少两个连接件。支撑座被构造为提供支撑;驱动件可转动地安装于支撑座;各个变距传动部件的一端分别与驱动件可转动连接。各个连接件均可直线移动地安装于支撑座;连接件与变距传动部件一一对应,且连接件可转动地连接于变距传动部件的另一端。上述技术方案实现了连接件间距的精准控制;连接件用于安装抓取机构,所以也使得抓取机构的间距得以调整。
技术领域
本发明涉及物料输送领域,具体涉及一种抓取机构间距调节装置以及物流输送线。
背景技术
新能源行业蓬勃发展,而其中的锂电池技术相对成熟、发展前景较好。在锂电池电芯生产过程中,锂电池电芯的抓手作为全自动化生产线中最为重要的转运载体,其重要性不言而喻。
为了满足全自动锂电池生产线高能高效的要求,锂电池电芯的抓手大多情况都会采用一具多抓的形式,即采用一个装置同时抓取多个电芯。在锂电池电芯流转的过程中由于不同工艺工位的需要,统一夹具上的不同电芯的间距也会有不同要求,那么锂电池电芯抓取前后各个夹具之间的间距变化就成为一个常规需求。
相关技术中,调节间距的驱动形式分为两种:电动驱动、气动驱动。电动驱动采用电机带动丝杠等形式的直线运动结构,控制上相对复杂,并且电机驱动器的控制线需要经过机械臂转接到抓具前端,布线比较费劲。气动驱动为剪式叉结构或者多间隙拉杆结构,剪式叉结构在多级变距的时候由于间隙及变形,两端的组件稳定性较差,刚性不足。多间隙拉杆结构电芯的变距过程运动不均匀,且不能以抓具中心对称移动。
发明人发现,现有技术中至少存在下述问题:目前尚无机构可以实现夹具的间距的精准调节。
发明内容
本发明提出一种抓取机构间距调节装置以及物流输送线,用以精确调节抓取机构的间距。
本发明实施例提供了一种抓取机构间距调节装置,包括:
支撑座,被构造为提供支撑;
驱动件,可转动地安装于所述支撑座;
至少两个变距传动部件,各个所述变距传动部件的一端分别与所述驱动件可转动连接,以及
至少两个连接件,各个所述连接件均可直线移动地安装于所述支撑座;所述连接件与所述变距传动部件一一对应,且所述连接件驱动连接于所述变距传动部件的另一端;各个所述连接件被配置为安装抓取机构。
在一些实施例中,所述驱动件与所述支撑座在铰点处铰接;各个所述变距传动部件对称布置于所述驱动件的铰点的两侧。
在一些实施例中,所述驱动件与所述支撑座在铰点处铰接,位于所述驱动件的铰点同一侧的两根所述变距传动部件的长度满足以下函数关系:L1/L2=A1/A2;其中,L1为第一根所述变距传动部件的长度,L2为第二根所述变距传动部件的长度;A1为第一根所述变距传动部件的一端与所述驱动件的铰点的距离;A2为第二根所述变距传动部件的一端与所述驱动件的铰点的距离。
在一些实施例中,抓取机构间距调节装置还包括:
驱动机构,安装于所述支撑座;所述驱动机构与所述驱动件或者其中一个所述变距传动部件或者其中一个所述连接件驱动连接,以带动所述连接件相对于所述支撑座直线移动。
在一些实施例中,所述驱动机构包括:
伸缩缸,包括缸体和活塞杆;所述缸体与所述支撑座固定连接;以及
固定件,与所述活塞杆固定连接;所述固定件固定于其中一个所述连接件;所述活塞杆伸缩运动以通过所述固定件带动所述连接件相对于所述支撑座直线移动。
在一些实施例中,抓取机构间距调节装置还包括:
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