[发明专利]二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统及纠偏方法

权利要求书

1.一种二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于：所述补偿偏移的系统包括：

信息处理模块，用于设定预设运动轨迹，还用于将采集的振镜与焊缝偏移的实际图像转化为像素图像信息和像素图像数据信息，并将像素图像信息和像素图像数据信息通过参考预设运动轨迹以运算出焊缝宽度值信息和焊缝查找效果图信息；

人机交互模块，用于显示焊缝宽度值和焊缝查找效果图；和

主控调度模块，用于根据焊缝宽度值信息控制振镜偏移以补偿偏移量。

2.如权利要求1所述的二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于，所述信息处理模块包括CCD工业相机和算法运算元件，所述CCD工业相机用于采集振镜和焊缝偏移的实际图像信息；并将实际图像信息通过算法运算元件转化为显示图像数据信息；以及将显示图像信息运算为焊缝宽度信息和焊缝查找效果图信息。

3.如权利要求2所述的二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于，所述实际图像信息包括有限个焊缝点信息，所述信息处理模块用于将所述有限个焊缝点信息运行为焊缝特征信息和焊缝特征数据信息；并将焊缝特征数据信息和焊缝特征数据信息运算为焊缝宽度值信息和焊缝查找效果图信息。

4.如权利要求3所述的二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于，所述信息处理模块至少通过建立二维坐标轴以运算出焊缝宽度值信息。

5.如权利要求3所述的二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于，所述信息处理模块至少通过边缘检测以运行出焊缝查找效果图信息。

6.如权利要求2所述的二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于，所述算法运算元件将焊缝宽度信息和焊缝查找效果图信息信号传递到人机交互模块。

7.如权利要求2所述的二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于，所述算法运算元件将焊缝宽度信息信号传递到主控调度模块。

8.如权利要求7所述的二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于，所述主控调度模块包括振镜微调元件，所述主控调度模块根据焊缝宽度信息控制振镜微调元件改变振镜相对于预设运动轨迹的偏差值；

所述振镜用于聚焦激光光束以形成激光焦点，所述振镜微调元件调控激光焦点相对于预设运动轨迹的偏差值以补偿焊缝与振镜的偏移量。

9.如权利要求2所述的二维同轴补偿振镜追踪焊缝偏移的系统，其特征在于，所述预设运动轨迹为激光头在焊接工件过程中的运动轨迹；

所述人机互换模块包括图像显示界面，所述图像显示界面用于显现出焊缝查找效果图和焊缝宽度值。

10.一种用于补偿振镜与焊缝偏移的纠偏方法，其特征在于，所述纠偏方法包括：

信息处理模块运行出便于计算焊缝与振镜偏移量的二维坐标轴信息；

信息处理模块将实际焊缝特征信息运算为焊缝假想直线信息，并将预设运动轨迹信息运算为与X轴或Y轴平行的轨迹假想直线信息，以及用焊缝假想直线信息和轨迹假想直线信息辅助二维坐标轴信息以运算出焊缝与振镜的偏移量；

在焊接头沿预设运动轨迹工作过程中，信息处理模块连续采集实际图像以运算为像素坐标数值信息，并在二维坐标轴内标定出激光焦点，以及沿激光焦点向X轴或Y轴作垂线以得与该激光焦点对应的焊缝点，记为A(X₀，Y₀)和B(X₁，Y₁)；

信息处理模块将焊缝点的像素Y轴坐标值Y₁或X轴坐标值X₁与激光焦点的像素Y轴坐标值Y₀或X轴坐标值X₀作减法计算出ΔY或ΔX，得到焊缝与振镜的偏移量。