[发明专利]一种道路边界检测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种道路边界检测方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：识别设置在车辆上的图像采集设备采集的道路图像，确定所述道路图像中的多个道路边界；从所述多个道路边界中选择所述车辆能够驶入的道路边界。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种道路边界检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

基于摄像头感知的自动驾驶车辆在路口转弯时，不仅需要检测出道路边界的位置，还需要检测出车辆可驶入的道路边界，为自动驾驶车辆路口转弯决策提供充分的依据。目前针对道路边界的场景，无法确定车辆可驶入的道路边界。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种道路边界检测方法、装置、电子设备和存储介质。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种道路边界检测方法，其特征在于，所述方法包括：

识别设置在车辆上的图像采集设备采集的道路图像，确定所述道路图像中的多个道路边界；

从所述多个道路边界中选择所述车辆能够驶入的道路边界。

上述方案中，从所述多个道路边界中选择所述车辆能够驶入的道路边界，包括：基于所述道路图像确定所述车辆所在的自车车道；

基于所述车辆所在的自车车道从所述多个道路边界中确定所述车辆能够驶入的道路边界。

上述方案中，所述基于所述道路图像确定所述车辆所在的自车车道，包括：

识别所述道路图像中的交通标识；

基于所述交通标识确定所述车辆所在的自车车道。

上述方案中，所述基于所述道路图像确定所述车辆所在的自车车道，包括：

识别所述道路图像中的其他车辆的行驶方向；

基于所述其他车辆的行驶方向确定所述车辆所在的自车车道。

上述方案中，所述基于所述交通标识确定所述车辆所在的自车车道，包括：

响应于所述交通标识表示所述车辆所在的车道不是单向车道、且所述交通标识包括指定道路标线的情况下，基于所述指定道路标线确定所述车辆所在的自车车道。

上述方案中，基于所述其他车辆的行驶方向确定所述车辆所在的自车车道，包括：响应于所述其他车辆的行驶方向与所述车辆的行驶方向相反，基于所述其他车辆的所在车道确定所述车辆所在的自车车道。

上述方案中，所述基于所述车辆所在的自车车道从所述多个道路边界中确定所述车辆可以驶入的道路边界，包括：基于所述交通标识以及所述车辆所在的自车车道从所述多个道路边界中确定所述车辆可以驶入的道路边界。

上述方案中，所述基于所述车辆所在的自车车道从所述多个道路边界中确定所述车辆可以驶入的道路边界，包括：获得所述车辆所在的位置信息，从预先获得的地图数据确定与所述位置信息相关的地图子数据，基于所述地图子数据从所述多个道路边界中确定所述车辆可以驶入的道路边界；所述地图数据至少包括道路数据、道路标识数据和交通标志牌数据。

上述方案中，所述确定所述道路图像中的多个道路边界，包括：检测所述道路图像中的多个车道，通过连接各车道的末端确定所述多个道路边界。

上述方案中，所述确定所述道路图像中的多个道路边界，包括：检测所述道路图像中的可行驶区域，基于所述可行使区域的轮廓线确定所述图像中的多个道路边界。

上述方案中，所述方法还包括：基于所述车辆能够驶入的道路边界确定所述车辆的行驶路径，按照所述行驶路径控制所述车辆行驶。