[发明专利]仿生蛇形机器人

权利要求书

1.一种仿生蛇形机器人，包括蛇头、蛇尾和多节蛇躯，其特征在于：还包括多个连接器和多种探测器，所述蛇头、多节蛇躯和蛇尾通过连接器依次固定连接，所述探测器设置在蛇头前端；

所述蛇头包括弧形底支腿架、多个舵机、多个收线盘、多根牵引线、连接器接口和阻力片，所述舵机固定安装在弧形底支腿架前部，并与收线盘通过花键同轴线固定连接，所述牵引线的一端缠绕在收线盘内，另一端通过多个连接器和多节蛇躯后与蛇尾固定连接，所述阻力片固定安装在弧形底支腿架支腿底部后侧，且超出底部一段长度；所述蛇尾的结构和连接方式与蛇头相同；

所述蛇躯包括伸缩弹簧、多片肋骨和多片阻力片，所述肋骨包括弧形底骨架、两个弹簧穿插孔、孔圈、转线盘和多个通孔，所述两个弹簧穿插孔依螺旋状设置在所述弧形底骨架上部两侧面，所述孔圈处于两个弹簧穿插孔包围区域内，所述转线盘与孔圈通过轴承滚动连接，所述多个通孔对称设置在转线盘上，所述牵引线从通孔内穿过并带动转线盘转动，所述阻力片固定在弧形底骨架底部后侧，且超出底部一段长度，所述伸缩弹簧依次穿过多片肋骨的弹簧穿插孔后保持固定；

所述连接器包括弧形底支腿架、舵机、主动轮、从动轮、含孔转线盘、蛇躯固定筒和阻力片，所述舵机和主动轮固定安装在弧形底支腿架上，所述舵机与所述主动轮通过花键同轴线固定连接，所述含孔转线盘与从动轮同轴固定连接，并与设置在弧形底支腿架后端的蛇躯固定筒通过轴承滚动连接，所述牵引线从含孔转线盘的孔内穿过，所述阻力片固定在弧形底支腿架支腿底部后侧，且超出底部一段长度。

2.根据权利要求1所述的仿生蛇形机器人，其特征在于：所述阻力片为橡胶片。

3.根据权利要求1所述的仿生蛇形机器人，其特征在于：所述牵引线为尼龙线或皮革线。

4.根据权利要求1～3之一所述的仿生蛇形机器人，其特征在于：所述探测器为摄像头、红外热成像传感器、压力传感器、光学传感器、加速度传感器或它们的组合。