[发明专利]一种分拣夹具、分拣机器人及分拣方法

权利要求书

1.一种分拣夹具，其特征在于，悬吊在分拣机器人末端，包括

顶板，用于与分拣机器人连接；

固定夹件机构，设置在所述顶板上，用以夹持辣条；

活动夹件机构，对称设置在所述固定夹件机构两侧，用以夹持辣条；

换向机构，与所述活动夹件机构传动连接，能带动所述活动夹件机构移动，以在与所述固定夹件机构呈纵直线排列和横直线排列位置之间进行切换。

2.根据权利要求1所述的分拣夹具，其特征在于，所述顶板为Z形结构，顶部中间设置有连接环，用于与分拣机器人连接；所述固定夹件机构设置在所述顶板底部中心；所述活动夹件机构数量为偶数个，分成两组设置在所述固定夹件机构两侧；当所述固定夹件机构和所述活动夹件机构沿所述底板宽度方向排布呈纵直线排列时，相互之间保持最小间距贴合在一起；当所述固定夹件机构和所述活动夹件机构沿所述底板长度方向排布呈横直线排列时，相互之间间隔设置。

3.根据权利要求2所述的分拣夹具，其特征在于，所述换向机构包括转轴、旋转限位板、导槽，所述转轴转动设置在所述顶板中心，并位于所述连接环中心位置；所述所述导槽为L形沿所述底板长度方向开设，数量为偶数个，分成两组对称设置在所述转轴两侧，且两组所述导槽的折弯方向均为顺时针折弯；所述旋转限位板放置在所述顶板上方且与所述转轴固定连接，所述旋转限位板两侧对称开设有滑槽；所述活动夹件机构顶部依次卡设在所述导槽和所述滑槽内，当所述旋转限位板转动时，能带动所述活动夹件机构沿所述导槽移动。

4.根据权利要求3所述的分拣夹具，其特征在于，所述固定夹件机构和所述活动夹件机构均包括气缸、压板、第一夹爪和第二夹爪，所述气缸和所述压板均悬吊在所述底板上，所述第一夹爪设置在所述压板一端；所述第二夹爪位于所述压板另一端，且与所述气缸传动连接。

5.根据权利要求4所述的分拣夹具，其特征在于，所述第一夹爪数量为两个，间隔设置；所述第二夹爪数量为两个，间隔设置；相邻的两个所述活动夹件机构或者是，相邻的所述固定夹件机构和所述活动夹件机构上的所述第一夹爪和所述第二夹爪错位设置。

6.根据权利要求4所述的分拣夹具，其特征在于，所述活动夹件机构还包括用于悬吊所述气缸和所述压板的撑架，所述撑架顶部设置有连接柱、所述连接柱顶部设置有限位座，所述限位座顶部设置有导柱；所述连接柱宽度与所述导槽宽度相适配；所述限位座规格大于所述导槽规格；所述导柱规格与所述滑槽规格相适配。

7.根据权利要求7所述的分拣夹具，其特征在于，所述连接柱为方形柱；所述限位座为圆柱形；所述导柱为圆柱形。

8.根据权利要求3所述的分拣夹具，其特征在于，所有的所述导槽始端与所述转轴中心纵轴线处于同一直线上；所有的导槽尾端与所述转轴中心横轴线处于同一直线上。

9.一种分拣机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的分拣夹具。

10.一种分拣方法，其特征在于，基于如权利要求9中所述的分拣机器人，包括如下步骤：

步骤S1、对待分拣包装的辣条在抓取工位进行整理排列，按照最小间距尺寸整理成等间距排列输送形式；

步骤S2、通过分拣机器人跟随抓取定点放置的形式进行自动分拣，分拣后的辣条被放入到放置位，放置位要求按照4根一组的形式置于枕包机拨叉槽内，每次分拣机器人分拣20根辣条；

步骤S2中，分拣机器人进行抓取时，固定夹件机构和活动夹件机构中的气缸张开正好使第一夹爪和第二夹爪分布在20根等间距的辣条上，然后气缸收缩，自动将20根辣条分成五组，每组4根成抱紧状态；

步骤S2中，分拣机器人进行放置时，分拣机器人旋转转轴，转轴带动旋转限位板转动，旋转限位板驱动四组活动夹件机构在顶板的导槽内按照路径移动，当转轴旋转90度时，四个活动夹件机构由之前的纵向直线排列位置移动到放置所需的横向直线排列位置，打开气缸，将五组辣条统一放置于五组拨叉内；

步骤S2中，分拣机器人放置完成后，转轴进行逆时针旋转，同时气缸收缩，恢复到抓取前的状态，如此反复循环，实现辣条纵向排列转换为横向排列，同时伴随有相邻两组辣条间的间距尺寸变化，完成辣条的包装作业需求。