[发明专利]用于校准的方法和设备

说明书

公开了用于校准的方法和设备。所述方法包括：从车辆的驾驶图像检测包括在道路的表面中的预设的图案；将图案的图像域中的图像坐标变换为世界域中的世界坐标；通过将基于图案的世界坐标预测的大小与图案的参考大小进行比较，来确定是否校准拍摄驾驶图像的相机；响应于确定校准相机，使用通过相机在不同时间点拍摄的图像来确定图案相对于相机的移动的相对世界坐标；将图案的相对世界坐标变换为图案的绝对世界坐标；以及使用图案的绝对世界坐标与图案的图像坐标之间的对应关系来校准相机。

本申请要求于2021年5月12日在韩国知识产权局提交的第10-2021-0061237号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。

技术领域

下面的描述涉及一种用于校准的方法和设备。

背景技术

相机可用于包括例如自主驾驶(AD)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)的各种领域。当相机被设置在车辆中时，相机校准可基本上被执行。通过相机校准，用于变换车辆与相机之间的坐标系的坐标系变换信息可被获得。坐标系变换信息可用于实现AD和ADAS的各种功能(例如，估计车辆的姿势的功能和估计到前方车辆的距离的功能)。

然而，当在执行校准的初始状态下由于例如轮胎气压的变化、车辆姿势的变化、车上乘客的数量的变化等而发生形变时，相机的位置或角度可能改变，因此，实际环境的信息与基于使用相机拍摄的环境的图像确定的信息之间可能存在差异。

发明内容

提供本发明内容以简化的形式介绍在下面的具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不意在确定要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，一种处理器实现的具有校准的方法包括：从车辆的驾驶图像检测包括在道路的表面中的预设的图案；将所述图案的图像域中的图像坐标变换为世界域中的世界坐标；通过将基于所述图案的世界坐标预测的大小与所述图案的参考大小进行比较，来确定是否校准拍摄驾驶图像的相机；响应于确定校准相机，使用通过相机在不同时间点拍摄的图像来确定所述图案相对于相机的移动的相对世界坐标；将所述图案的相对世界坐标变换为所述图案的绝对世界坐标；以及使用所述图案的绝对世界坐标与所述图案的图像坐标之间的对应关系来校准相机。

确定所述图案的相对世界坐标的步骤可包括：基于通过相机在不同时间点拍摄的图像中的图案之间的对应关系，来确定相机的移动信息；以及使用图案之间的对应关系和移动信息，来确定所述图案相对于相机的移动的相对世界坐标。

将所述图案的相对世界坐标变换为绝对世界坐标的步骤可包括：响应于所述图案具有参考大小，使用参考大小将相对世界坐标变换为绝对世界坐标。

将所述图案的相对世界坐标变换为绝对世界坐标的步骤可包括：响应于所述图案具有参考范围，基于车辆的移动将相对世界坐标变换为绝对世界坐标。

校准相机的步骤可包括：使用所述图案的绝对世界坐标与所述图案的图像坐标之间的对应关系，来校准相机的俯仰、滚转和高度中的任何一者或任何两者或更多者的任何组合。

预设的图案可包括：包括在在车辆正在其上行驶的道路中的标准化道路标记。

将所述图案的图像坐标变换为世界坐标的步骤可包括：基于单应性矩阵将所述图案的图像坐标变换为世界坐标。

将所述图案的图像坐标变换为世界坐标的步骤可包括：基于相机的参数和所述图案在道路的表面上的约束，将所述图案的图像坐标变换为世界坐标。

确定是否校准相机的步骤可包括：基于所述图案的预测的大小与参考大小之间的差是否超过预设阈值，来确定是否校准相机。

所述方法可包括确定是否从预设的图案提取到预设数量的特征点。

所述方法可包括基于使用校准后的相机拍摄的图像，来估计车辆的姿势和到另一车辆的距离中的任一者或两者。