[发明专利]一种喷气测量与清洁的曲轴抓取机器人

说明书

本发明公开了一种喷气测量与清洁的曲轴抓取机器人，包括：抓取机械臂，抓取机械臂连接设有铁屑收集装置，抓取机械臂连接设有清洁机构，清洁机构连接设有视觉识别部；能够将曲轴进行夹装转移的同时判断金属屑等废料的位置与多少，同时能够全方位的对曲轴外侧及四周进行清理，避免作业后的废屑堆积，将废屑与曲轴一同转移，提高机床工位处的使用可靠性与耐久度，极大减少作业废屑对工作装置的影响，提高生产智能性；能够通过光学特性与图像采集获得曲轴加工完成的实际信息，根据预设信息对加工完的曲轴及碎屑进行处理；通过图像处理算法获得图像中需要清洁的位置进行标记，将标记位置发送至滑动机构，从而对废屑进行针对性清洁。

技术领域

本发明涉及工装机床领域，尤其涉及一种喷气测量与清洁的曲轴抓取机器人。

背景技术

常规加工方式使用另一道工序对其进行清理，而清理，转移等过程中，生产线会逐渐堆积杂物，需要维护人员定期进行清洁。工业4.0模式下，不使用工人对机器进行清洁，需要一种全自动智能的解决方案。

例如，一种在中国专利文献上公开的“一种转子与曲轴的常温精密压装装置及其压装方法”,其公告号：CN103862263B，公开了使用伺服电机压装曲轴的方法，而使用伺服电机进行压装时，少量铁屑等杂物可能对伺服电机传动结构造成伤害，伺服电机结构精密，价格昂贵，如不解决此问题则无法使类似生产线产生实用价值。

发明内容

为了解决伺服电机压装过程中金属屑无法处理并对伺服电机造成危险的问题，本发明提供一种喷气测量与清洁的曲轴抓取机器人，通过光学视觉识别对金属屑等杂物进行清理。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种喷气测量与清洁的曲轴抓取机器人，包括：

取机械臂，用于对曲轴进行抓取；抓取机械臂连接有铁屑收集装置，用于收集曲轴上的金属屑；抓取机械臂连接有清洁机构，用于将曲轴上的金属屑清除，清洁机构连接有视觉识别部，用于对清洁情况进行视觉识别并控制清洁机构和铁屑收集装置。抓取机械臂包括第一平台，第一平台下方连接设有第二平台，第一平台前侧设有开口向前的第一夹装开口，第二平台前侧设有与第一平台对应的第二夹装开口，第一平台下端面与第二平台下端面分别连接设有一个固定夹，固定夹分别位于夹装开口左右两侧，固定夹分别与第一平台前端面及第二平台前端面相连接，清洁机构连接设于第二平台上端面上，视觉识别部连接设于第一平台下端面上，清洁机构与视觉识别部均位于第二夹装开口后侧，铁屑收集装置位于第二平台与清洁机构对应的另一侧面上，第一平台上端面固定连接设有滑动机构，滑动机构贯穿第一平台上端面及下端面与视觉识别部相连接，滑动机构下侧末端与清洁机构连接。能够将曲轴进行夹装转移的同时判断金属屑等废料的位置与多少，同时能够全方位的对曲轴外侧及四周进行清理，避免作业后的废屑堆积，将废屑与曲轴一同转移，提高机床工位处的使用可靠性与耐久度，极大减少作业废屑对工作装置的影响。

作为优选的，视觉识别部包括：视觉获取装置，用于获取曲轴清洁情况；视觉获取装置连接有视觉处理模块，用于根据视觉获取模块的信息控制清洁机构和铁屑收集装置。视觉获取装置与第一平台下端面抵接，能够多角度的对曲轴周围废屑情况进行获取，视觉处理模块位于视觉获取装置右侧，用于将视觉获取装置获取的视觉信息进行处理分辨，并对视觉获取装置及清洁机构进行调整。视觉获取装置能够获取曲轴的图像信息与废屑的光学信息，将曲轴的图像信息与废屑的光学信息传递至视觉处理模块，视觉处理模块能够根据视觉获取装置的信息与存储的预设信息进行比对，根据视觉获取装置的信息与预设信息的差值发送不同的控制指令给视觉获取装置和清洁机构。能够通过光学特性与图像采集获得曲轴加工完成的实际信息，根据预设信息对加工完的曲轴及碎屑进行处理。