[发明专利]一种爬壁机器人及爬壁机器人行走方法

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括控制器（1）、可往复运动的直线运动平台（2）以及设有多种作业工具的回转平台（5），所述直线运动平台（2）包括相互垂直的X轴平台和Y轴平台，所述回转平台（5）的滑台和底座分别与所述X轴平台的滑台（23）、所述Y轴平台的滑台（23）连接；

所述直线运动平台（2）的底座（21）的两端均设有变磁力装置（4），所述变磁力装置（4）与所述控制器（1）连接，以便所述控制器（1）控制所述变磁力装置（4）吸附或脱离于壁面；

所述直线运动平台（2）的侧面至少设有两个平行设置的、与所述控制器（1）连接的激光传感器（3），所述激光传感器（3）用于向反射面（7）发射激光以获取所述激光传感器（3）到所述反射面（7）的距离，所述控制器（1）根据所述距离的差值获取偏转角度并控制所述回转平台（5）转动所述偏转角度；

所述变磁力装置（4）包括滑杆（42）、弹性件、轭铁（45）、连接于所述轭铁（45）的下端面的电永磁铁（46）以及与所述直线运动平台（2）的所述底座（21）连接的固定套筒（41），所述滑杆（42）的上端套设于所述固定套筒（41）内，所述滑杆（42）的下端与所述轭铁（45）铰接，所述弹性件的一端与所述固定套筒（41）连接，所述弹性件的另一端与所述滑杆（42）连接；

断电时所述电永磁铁（46）通磁并吸附于所述壁面，反向通电时所述电永磁铁（46）消磁、所述弹性件带动所述电永磁铁（46）远离所述壁面；

所述滑杆（42）设有定位台阶面，所述滑杆（42）在所述固定套筒（41）的下端面与所述定位台阶面之间设有高度调节螺母（43），当所述电永磁铁（46）吸附于所述壁面时、所述高度调节螺母（43）的上端面与所述固定套筒（41）的下端面不接触；

所述直线运动平台（2）包括所述底座（21）、沿所述底座（21）的长度方向设置的滑轨（22）、与所述滑轨（22）滑动连接的所述滑台（23）、减速机（25）和驱动电机（24），所述驱动电机（24）与所述控制器（1）信号连接，所述驱动电机（24）的输出轴与所述减速机（25）的输入轴连接，所述减速机（25）的输出轴与所述滑台（23）连接；

所述滑台（23）设有限位挡板（26），所述底座（21）的侧面设有至少两个限位开关（27），当所述限位挡板（26）与所述限位开关（27）接触时，所述驱动电机（24）接收所述限位开关（27）的止动信号并停止转动。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动电机（24）设有刹车制动器。

3.根据权利要求1或2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述回转平台（5）设有若干个用于安装所述作业工具的快换装置（6）。

4.一种爬壁机器人行走方法，用于权利要求1-3任一项所述的爬壁机器人行走方法，其特征在于，包括，

步骤S1：激光传感器（3）向反射面（7）发射激光，以获取所述激光传感器（3）到所述反射面（7）的距离S；

步骤S2：控制器（1）计算偏转角度α，α=arctan(ΔS/L)，其中ΔS为两激光传感器到反射面的距离的差值，L为两激光传感器的距离；

步骤S3：若α=0，所述控制器（1）控制直线运动平台（2）步进，并返回步骤S1；若α≠0，所述控制器（1）控制回转平台（5）转动α，并返回步骤S1。