[发明专利]一种车用道路交通标线图像显示方法及系统

权利要求书

1.一种车用道路交通标线图像显示方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取道路交通标线信息；

S2、获取车辆驾驶员人眼位置信息；

S3、获取车辆前挡风玻璃定位信息；

S4、根据道路交通标线信息、车辆驾驶员人眼位置信息和车辆前挡风玻璃定位信息，将车辆驾驶员应视见的道路交通标线实时显示在车辆前挡风玻璃上。

2.根据权利要求1所述的车用道路交通标线图像显示方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下分步骤：

S2-1、获取车辆位置信息；

S2-2、获取车辆坐标系中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息；

S2-3、根据车辆位置信息和车辆坐标系中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息，计算得到车辆驾驶员人眼位置信息。

3.根据权利要求2所述的车用道路交通标线图像显示方法，其特征在于，所述步骤S2-3包括以下分步骤：

S2-3-1、通过下式对车辆坐标系中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息进行坐标转换，得到全局坐标中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息：

其中，为车辆坐标系中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息的X轴坐标，为车辆坐标系中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息的Y轴坐标，为车辆坐标系中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息的Z轴坐标，α为车辆坐标系的X轴与全局坐标系的X轴的夹角，0°≤α≤180°，β为车辆坐标系的Y轴与全局坐标系的Y轴的夹角，0°≤β≤180°，γ为车辆坐标系的Z轴与全局坐标系的Z轴的夹角，0°≤γ≤180°，x_r为全局坐标中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息的X轴坐标，y_r为全局坐标中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息的Y轴坐标，z_r为全局坐标中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息的Z轴坐标；

S2-3-2、根据车辆位置信息和全局坐标中车辆驾驶员人眼与车辆的相对位置信息，通过下式求解得到车辆驾驶员人眼位置信息：

x_e＝x_r+x_c

y_e＝y_r+y_c

z_e＝z_r+z_c

其中，x_c为车辆位置信息的X轴坐标，y_c为车辆位置信息的Y轴坐标，z_c为车辆位置信息的Z轴坐标，x_e为车辆驾驶员人眼位置信息的X轴坐标，y_e为车辆驾驶员人眼位置信息的Y轴坐标，z_e为车辆驾驶员人眼位置信息的Z轴坐标。

4.根据权利要求3所述的车用道路交通标线图像显示方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤：

S3-1、获取车辆定位信息和车辆前挡风玻璃外形信息；

S3-2、获取车辆前挡风玻璃的N个点与车辆的相对定位信息，N为大于等于3的正整数；

S3-3、根据车辆定位信息、车辆前挡风玻璃外形信息和车辆前挡风玻璃的N个点与车辆的相对定位信息，计算得到车辆前挡风玻璃定位信息。

5.根据权利要求4所述的车用道路交通标线图像显示方法，其特征在于，所述步骤S3-3包括以下分步骤：

S3-3-1、在车辆前挡风玻璃的N个点与车辆的相对定位信息中随机选取车辆前挡风玻璃的3个点与车辆的相对定位信息；

S3-3-2、以步骤S3-3-1随机选取的3个点建立空间平面模型，并根据这3个点与车辆的相对定位信息和车辆前挡风玻璃外形信息求解全局坐标中空间平面模型的中心与车辆的相对定位信息；

S3-3-3、根据车辆前挡风玻璃外形信息，求解得到车辆前挡风玻璃上每一个点相对于空间平面模型的定位信息；

S3-3-4、根据车辆前挡风玻璃上每一个点相对于空间平面模型的定位信息和全局坐标中空间平面模型的中心与车辆的相对定位信息，计算得到车辆前挡风玻璃定位信息。