[发明专利]一种外科手术用多指节仿生机器人手臂

权利要求书

1.一种外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：包括控制部，具有一壳体，所述壳体内部形成一容纳腔，该容纳腔内装有线缆组；

按键，至少设有一个，所述按键至少一部分伸入容纳腔内，所述按键一端设有推杆，所述推杆一端与线缆组连接；

延长管，与壳体通过万向节连接，所述延长管至少一部分伸入容纳腔内，且与线缆组连接；

摆动臂，与延长管通过一万向节连接，所述摆动臂上设有抓钳以及线缆连接位，所述线缆连接位用于将抓钳与线缆组连接，所述抓钳至少具有一根钳爪。

2.根据权利要求1所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述壳体上开有键位孔，所述壳体内侧还设有柱体、第一球窝、滑槽、固定槽、凸台以及端子，所述键位孔和凸台用于安装按键，所述柱体和第一球窝用于安装延长管，所述按键对称设有多个，每一按键通过一销轴安装于容纳腔内，所述按键一端具有一摆动轴，所述推杆置于所述滑槽内。

3.根据权利要求2所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述推杆设有多个，每一推杆与一按键对应连接，所述推杆包括其一端设置的长孔，另一端设置的长臂，以及位于长孔和长臂之间的连接部，所述长孔与按键上的摆动轴连接，用于被按键驱动，所述长臂与线缆组连接，所述推杆与按键组成曲柄滑块机构。

4.根据权利要求3所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述线缆组由若干能够独立运行的线束组成，每一线束对应一推杆，每一推杆上的长臂与一线束连接，所述长臂拉动与其连接的线束，能够将动作传递至抓钳，实现与抓钳的联动。

5.根据权利要求1所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述延长管面向壳体的一端具有位于第一球窝内的第一球轮、安装在延长管上的滑轮组，所述滑轮组由至少四个滑轮组成，所述线缆组由延长管内穿过，其中所述第一球窝和第一球轮组成万向节，实现多向旋转和摆动。

6.根据权利要求5所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述延长管面向摆动臂的一端具有连接器，所述连接器具有通孔、螺纹端、第二球轮以及多个凹槽，所述凹槽用于线束通过，每一所述凹槽对应穿过一线束，每一线束对应连接一摆动臂上的线缆连接位。

7.根据权利要求6所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述摆动臂上还设有安装槽以及第二球窝，所述第二球窝与连接器上的第二球轮组成万向节，所述安装槽内用于安装抓钳。

8.根据权利要求7所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述抓钳一端设有连接孔，每一钳爪对应一连接孔，每一连接孔对应连接一线束，所述抓钳上还具有轴孔以及钳爪和弹片，所述弹片通过弹性使钳爪复位。

9.根据权利要求1所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述线缆组由1-5条线束组成，每条所述线束的一端分别通过四个滑轮与壳体内的推杆连接，其另一端通过连接器上的凹槽连接到摆动臂上的线缆连接位，以实现按键对钳爪的控制。

10.根据权利要求9所述的外科手术用多指节仿生机器人手臂，其特征在于：所述壳体内侧还安装有导向块，所述导向块位于固定槽内，所述导向块具有多个导向柱，所述导向柱用于将1-5条线束分别导向对应的推杆，所述按键由多个键位组成，所述钳爪包括1-5个。