[发明专利]一种路面自行走切割机及其控制方法

说明书

一种路面自行走切割机及其控制方法，用以解决人工切割目前存在的容易导致切割片卡死以及切割缝隙不是直线的技术问题。本发明提供的一种路面自行走切割机，包括可自行走单元、切割单元、激光导引单元、基准定位单元以及控制单元；切割单元安装有测速传感器；基准定位单元包括可旋转地垂直穿设在小车横梁上的电动缸、与电动缸下部连接的定位支座、定位支座下端的固定支脚组、定位支座下端中心的定位支脚、小车底部用于监控定位支脚与切割线对准状态的摄像头、小车上的触摸控制屏以及手动控制机构。本发明控制方法，可以使切割机的切割缝隙保持直线，同时防止待切割路面里的钢筋等异物卡死切割片，还可以进行准确的起始位置定位。

技术领域

本发明属于建筑施工领域，涉及一种路面自行走切割机及其控制方法。

背景技术

目前，施工现场对混凝土、沥青等路面进行切割时，主要采用人工方法进行施工。但施工现场被切割的路面通常结构非常复杂，路面里边经常会混有钢筋或与待切割路面硬度相差较大的石块等异物，人工切割过程中由于操作人员的技术水平不一，很难保证切割的质量。

人工切割时，当遇到大块较硬的石块时，切割机的切割片容易向被切割结构较为松散的方向移动，从而偏离正确的切割方向，造成切割缝隙不是直线的问题；而且切割机在切割过程中遇到路面内部的钢筋等异物时，钢筋很容易夹住切割片不旋转，反应不及时很容易导致切割片卡死，甚至损坏切割机。

发明内容

本发明的目的在于解决人工切割路面时存在的容易导致切割片卡死以及切割缝隙不是直线的技术问题，而提供一种路面自行走切割机及其控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明所提供的技术解决方案是：

一种路面自行走切割机，包括切割单元和自行走单元，所述自行走单元包括小车、用于小车行走的驱动机构和用于小车转向的转向机构，其特殊之处在于，还包括激光导引单元、基准定位单元以及控制单元；

所述自行走单元包括小车、设置在小车上的用于小车行走的驱动机构和用于小车转向的转向机构；

所述切割单元包括切割片以及驱动切割片转动的第二驱动电机；所述切割片垂直于待切割路面且安装在小车的前端；所述切割片的转轴上安装有测速传感器；

所述激光导引单元包括固定在小车上的激光发射器以及设置在小车行进方向终点且与切割线垂直的激光靶盘；所述激光靶盘中心点与激光发射器激光出射窗口等高；所述激光靶盘中心点到切割线的垂直距离与激光发射器的激光出射窗口到切割片的垂直距离相等；

所述基准定位单元包括可旋转地垂直穿设在小车的小车横梁上的电动缸、与电动缸下部的伸缩端连接的定位支座、设置在定位支座下端的固定支脚组、设置在定位支座下端中心的定位支脚、设置在所述小车底部用于监控定位支脚与切割线对准状态的摄像头、设置在小车上的触摸控制屏以及设置在小车上的手动控制机构；所述定位支脚的中心点位于切割片所在的平面内；所述手动控制机构用于人工调整小车转向以及调整小车相对于定位支座的旋转角度；

所述控制单元设置于小车上且与激光靶盘无线通信连接，电动缸用于根据测速传感器及激光靶盘的输出信号控制切割机沿切割线切割。

进一步地，所述定位支座的底座为工字型或矩形或圆形。

进一步地，所述定位支脚的中心点设置在小车的重心所在的竖直线上。

进一步地，所述定位支脚为可伸缩结构。

进一步地，所述测速传感器为测速码盘。

进一步地，所述小车的前端固定设置有第一支撑座，第一支撑座上沿小车行进方向垂直设置有连接轴，第二支撑座通过连接轴与第一支撑座连接，并用螺钉固定；所述切割片安装在第二支撑座的前端，通过调整第二支撑座与水平方向的夹角来调节切割片的上下位置。