[发明专利]一种机器人及其机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

驱动器，所述驱动器包括三个或三个以上的驱动单元，所述驱动单元能够伸缩活动，所述伸缩活动的轴向为所述驱动单元的伸缩轴向；

固定板，所述固定板固定于所述驱动器的两端；其中，

三个或三个以上的所述驱动单元的所述伸缩轴向呈周向排列，所述驱动单元的两端分别安装于所述固定板；

当所述驱动单元分别进行伸缩活动时，所述驱动器能够伸缩或弯曲活动。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，驱动单元具有用于填充流体的腔室；

所述驱动单元包括侧壁部，所述侧壁部围蔽于所述腔室的周侧；

所述驱动单元还设有供流体进入所述腔室的流体入口以及供流体排出所述腔室的流体出口；通过改变所述腔室内的流体体积，所述侧壁部于长度方向产生伸缩形变。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，沿所述侧壁部的长度方向的截面，所述侧壁部的截面轮廓包括两个或两个以上依次连接的臂段，相邻的所述臂段相对于所述腔室呈交替地自外及自内倾斜；

相邻所述臂段的连接区域为柔性材质，以使相邻的所述臂段能够相对折叠或远离。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述侧壁部的周侧包括四个或四个以上首尾相连的折叠段，所述折叠段包括两个或两个以上依次连接的所述臂段；

相邻所述折叠段的所述臂段，相对于所述腔室呈交替地自外及自内倾斜；

相邻所述折叠段的连接区域为柔性材质，以使相邻的所述折叠段能够相对折叠或远离。

5.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述流体入口与所述流体出口分别设于所述侧壁部的两端。

6.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述驱动单元的两端设置有连接槽，所述固定板设有与所述连接槽对应卡接的卡接位；所述固定板的卡接位数量与所述驱动单元的数量对应，用于卡接定位所述驱动器的两端；

所述固定板设有用于固定管道的第一固定位。

7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述驱动器还包括数量与所述驱动单元对应的定位板，所述定位板卡接于所述连接槽，所述定位板设有用于固定管道的第二固定位。

8.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述驱动器为两个或两个以上，所述机械臂还包括安装板，相邻的所述驱动器通过所述安装板固定连接；所述安装板的两侧分别固定连接相邻的所述固定板。

9.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括执行器，所述执行器安装于所述固定板。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机体以及如权利要求1-9任一项所述的机械臂，所述机械臂安装于所述机体。