[发明专利]基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法

权利要求书

1.基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，包括：

检测并识别车辆信息和周围环境信息，并判断是否需要派出头车引导车辆；

当需要派出头车引导车辆时，将待引导高速路段的地图信息发送至所述头车；

当所述头车到达待引导高速路段的起始位置时，根据头车的环境检测模块及路端环境检测模块检测到的实时环境信息对所述待引导高速路段的地图信息进行实时更新；

基于实时更新的待引导高速路段的地图信息、头车位置信息和待引导车辆的位置信息生成组队行驶路径图；

所述头车及待引导车辆根据所述组队行驶路径图自动行驶。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，所述检测并识别车辆信息和周围环境信息，具体是指：

通过路端环境检测模块，基于设置在高速车道道路两侧的多个高位摄像头检测的图像数据信息，以及设置在高速道路两侧的路面信息检测设备检测的周围环境温湿度信息，识别出每个车道的车辆数目信息以及对应高速路段的能见度信息。

3.根据权利要求2所述的基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，所述判断是否需要派出头车引导车辆时，需要派出头车引导车辆，具体是指：

根据高速路段的能见度信息划定能见度低于预设值的高速路段，并基于识别出的每个车道的车辆数目信息判断出欲通过该划定的高速路段的车辆数目，当欲通过该划定的高速路段的车辆数目达到规定数目时，则表示需要派出头车引导车辆，该划定的高速路段即为待引导高速路段。

4.根据权利要求2所述的基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，当需要派出头车引导车辆时，基于识别出的每个车道的车辆数目信息以及对应高速路段的能见度信息，结合导航软件提供的与所述划定的高速路段对应的预先存储的地图信息，生成待引导高速路段的地图信息。

5.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，在所述头车到达待引导高速路段的起始位置之前，所述头车按照导航软件提供地图自动行驶或驾驶员驾驶至所述起始位置，或者驾驶员根据驾驶经验驾驶至所述起始位置。

6.根据权利要求5所述的基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，在所述头车到达待引导高速路段的起始位置之前，根据检测并识别的车辆信息和周围环境信息，若判断出不需要派出头车引导车辆，则该派出的头车返回。

7.根据权利要求2所述的基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，所述当所述头车到达待引导高速路段的起始位置时，根据头车的环境检测模块及路端环境检测模块检测到的实时环境信息对所述待引导高速路段的地图信息进行实时更新，其具体是指：

根据设置在头车上的环境检测模块，实时检测前后方各个车道的车辆数目信息及头车前方的能见度信息，并基于路端环境检测模块识别出的待引导高速路段中每个车道的车辆数目信息以及待引导高速路段的能见度信息，对所述待引导高速路段的地图信息进行实时更新。

8.根据权利要求7所述的基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，所述基于实时更新的待引导高速路段的地图信息、头车位置信息和待引导车辆的位置信息生成组队行驶路径图，具体是指：

将实时更新的待引导高速路段的地图信息、头车位置信息和待引导车辆的位置信息均发送至云端；

云端根据实时更新的待引导高速路段的地图信息以及头车位置信息实时计算出待引导路段中头车的行驶路径图，以及根据实时更新的待引导高速路段的地图信息、头车位置信息和每辆待引导车辆的位置信息分别实时计算出对应待引导车辆的行驶路径图；

头车的行驶路径图和各个待引导车辆的行驶路径图即为组队行驶路径图。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，其特征在于，若划定的高速路段的路段长度低于预设长度，则派出一辆头车，否则，根据划定的高速路段的长度以及欲通过该划定的高速路段的车辆数目增派对应辆数的头车。